基于智能体的多机器人协作研究及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 图表目录 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·相关背景 | 第8-9页 |
| ·相关研究 | 第9-12页 |
| ·Agent的研究现状 | 第9-10页 |
| ·基于MAS的多机器人系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人协作的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文所作的工作和论文结构 | 第12-14页 |
| ·本文所作的工作 | 第12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 2 AGENT与基于MAS的多机器人协作 | 第14-25页 |
| ·AGENT的概念 | 第14-15页 |
| ·多AGENT系统相关概念 | 第15-16页 |
| ·MAS的概念 | 第15页 |
| ·MAS的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·多机器人协作和协调 | 第16-22页 |
| ·协调与协作的概念 | 第16-17页 |
| ·协作机器人学的主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·机器人协作的研究意义 | 第19-20页 |
| ·多Agent的协作模式 | 第20-21页 |
| ·协作机制分类 | 第21-22页 |
| ·多机器人协作模型的建立 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 多机器人协作算法的研究 | 第25-49页 |
| ·问题的提出 | 第25-27页 |
| ·问题的描述 | 第25页 |
| ·仿真系统的数学模型 | 第25-27页 |
| ·解决合作巡逻问题的冲突分析 | 第27-29页 |
| ·冲突一 | 第28页 |
| ·冲突二 | 第28-29页 |
| ·解决合作巡逻问题的具体协作策略 | 第29-39页 |
| ·分地区巡逻策略 | 第29-34页 |
| ·整体巡逻策略 | 第34-35页 |
| ·动态分区巡逻策略 | 第35-39页 |
| ·避碰规划 | 第39-43页 |
| ·静态调整 | 第40-41页 |
| ·动态调整 | 第41-42页 |
| ·两种方法的比较 | 第42-43页 |
| ·解决机器人增援问题的策略 | 第43-48页 |
| ·基于Dijkstra的增援算法 | 第44-46页 |
| ·按街道分层算法 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 仿真试验 | 第49-61页 |
| ·仿真环境及系统介绍 | 第49-50页 |
| ·仿真结果及分析 | 第50-60页 |
| ·分区巡逻结果 | 第51-53页 |
| ·整体巡逻结果 | 第53-56页 |
| ·动态分区结果 | 第56-58页 |
| ·三种巡逻策略对比结论 | 第58-59页 |
| ·增援问题试验结果与分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
