| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·弹跳机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·机构式弹跳机器人的研究状况 | 第9-11页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究状况 | 第11-13页 |
| ·国内外有关袋鼠及袋鼠机器人的研究 | 第13-15页 |
| ·本论文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本论文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 仿袋鼠跳跃机器人机构动力学分析理论基础研究 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人动力学数学模型 | 第17-23页 |
| ·多刚体系统的结构 | 第18-19页 |
| ·多刚体系统的数学模型 | 第19-21页 |
| ·树形多体系统动力学建模 | 第21-23页 |
| ·多刚体系统动力学算法 | 第23-24页 |
| ·符号-数值方法 | 第23-24页 |
| ·纯数值方法 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 仿袋鼠跳跃机器人着地阶段机构动力学研究 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·仿袋鼠跳跃机构着地阶段动力学建模 | 第26-32页 |
| ·模型和坐标系的建立 | 第26-28页 |
| ·运动学分析 | 第28-30页 |
| ·运动方程的建立 | 第30-32页 |
| ·算例与结论 | 第32-41页 |
| ·运动学分析 | 第33-34页 |
| ·动力学分析 | 第34-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 仿袋鼠机器人机构腾空阶段动力学研究 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·仿袋鼠机器人无根树系统动力学建模 | 第42-46页 |
| ·模型和坐标系的建立 | 第42-43页 |
| ·运动学分析 | 第43-45页 |
| ·动力学方程的建立 | 第45-46页 |
| ·仿袋鼠机器人腾空姿态方程 | 第46-49页 |
| ·自由多体系统动力学建模 | 第46-48页 |
| ·仿袋鼠机器人姿态方程 | 第48-49页 |
| ·算例与结论 | 第49-55页 |
| ·运动分析 | 第49-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 仿袋鼠机器人动力学仿真研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第57-61页 |
| ·ADAMS建模基础 | 第58页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第58-60页 |
| ·ADAMS动力学方程求解 | 第60-61页 |
| ·ADAMS动力学仿真 | 第61-66页 |
| ·ADAMS建模及仿真步骤 | 第62页 |
| ·仿袋鼠机器人 ADAMS动力学仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |