基于CAN总线的AGV实验平台的研究
| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·多智能移动机器人协作控制与通讯 | 第15-16页 |
| ·移动机器人分类 | 第16页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第16-20页 |
| ·导航 | 第16-17页 |
| ·定位 | 第17-18页 |
| ·路径规划 | 第18-19页 |
| ·多传感器信息融合方面的研究 | 第19-20页 |
| ·选题任务与工作内容 | 第20-21页 |
| 第二章 基于CAN总线的AGV实验平台的构成 | 第21-36页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·基于CAN总线的AGV控制系统的组成 | 第22-24页 |
| ·控制系统方案介绍 | 第22-23页 |
| ·控制系统各节点功能实现 | 第23-24页 |
| ·CAN总线通讯原理概述 | 第24-29页 |
| ·CAN总线的概述 | 第24页 |
| ·CAN总线通讯协议 | 第24-26页 |
| ·CAN总线的性能 | 第26-27页 |
| ·LF2407A芯片CAN控制器 | 第27-29页 |
| ·CAN总线通讯协议设计 | 第29-36页 |
| ·CAN信息帧 | 第29-31页 |
| ·工控机发送信息请求帧的数据格式 | 第31页 |
| ·各DSP系统发送信息帧的数据格式 | 第31-32页 |
| ·通信系统的软件设计 | 第32-36页 |
| 第三章 基于DSP的AGV伺服运动节点的设计 | 第36-56页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·TMS320系列DSP概述 | 第36-37页 |
| ·TMS320LF240X芯片概述 | 第37-38页 |
| ·AGV车轮驱动方式 | 第38-39页 |
| ·AGV运动模型 | 第39-44页 |
| ·AGV运动学分析 | 第39-41页 |
| ·AGV运动学正问题 | 第41-42页 |
| ·AGV运动学逆问题 | 第42-44页 |
| ·基于DSP的伺服运动控制系统 | 第44-52页 |
| ·控制器和硬件结构 | 第44-45页 |
| ·直流电机的控制原理 | 第45-48页 |
| ·直流电动机双极性驱动可逆PWM系统 | 第48-50页 |
| ·正交编码脉冲电路 | 第50-52页 |
| ·直流电动机的DSP控制方法 | 第52-53页 |
| ·系统软件实现 | 第53-56页 |
| ·程序结构 | 第53-54页 |
| ·通信实现 | 第54-56页 |
| 第四章 基于DSP的多超声测距数据采集节点的设计 | 第56-65页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·超声波传感器测距方法 | 第56-60页 |
| ·超声波测距的基本原理 | 第57-58页 |
| ·探测盲区 | 第58页 |
| ·入射角对测距的影响 | 第58-60页 |
| ·系统硬件设计 | 第60-62页 |
| ·系统软件设计 | 第62-65页 |
| ·多路超声传感器数据采集模块 | 第62-63页 |
| ·基于CAN总线的数据通信 | 第63-65页 |
| 第五章 移动机器人路径跟踪控制 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·轨迹跟踪 | 第65-66页 |
| ·PD闭环路径跟踪控制的实现 | 第66-69页 |
| ·路径跟踪模糊自适应的PD控制理论研究 | 第69-77页 |
| ·理论分析 | 第69页 |
| ·PD控制的路径跟踪方法 | 第69-70页 |
| ·采用模糊自适应PD控制器结构 | 第70页 |
| ·控制策略分析 | 第70-71页 |
| ·模糊参数整定PD控制器设计 | 第71-74页 |
| ·仿真分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第83页 |
