| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-30页 |
| ·问题提出及意义 | 第13-14页 |
| ·机器人离线编程系统国内外现状 | 第14页 |
| ·焊接机器人离线编程及自适应系统国内外现状 | 第14-17页 |
| ·弧焊机器人工作站智能化关键技术研究现状及分析 | 第17-28页 |
| ·几何造型技术及 CAD/CAPP/C AM集成技术 | 第17-21页 |
| ·焊接机器人规划技术 | 第21-24页 |
| ·机器人焊接自适应控制 | 第24-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| ·取得的成果 | 第29-30页 |
| 2 大型弧焊机器人工作站智能化系统总体方案设计 | 第30-36页 |
| ·系统需求分析及总体结构 | 第30-31页 |
| ·各子系统及模块之间的协作关系 | 第31-32页 |
| ·系统开发方式 | 第32-34页 |
| ·机器人路径规划技术 | 第34-35页 |
| ·融合视觉信息的自适应技术 | 第35页 |
| ·开发环境及开发工具 | 第35-36页 |
| 3 弧焊机器人工作站三维仿真系统 | 第36-54页 |
| ·弧焊人工作站三维仿真系统概述 | 第36-38页 |
| ·弧焊机器人工作站概述 | 第36页 |
| ·三维图形开发工具0penGL | 第36-38页 |
| ·机器人工作站三维仿真系统设计 | 第38-41页 |
| ·工作站结构分析 | 第38-39页 |
| ·机器人工作站仿真系统总体结构 | 第39-40页 |
| ·机器人工作站三维造型设计 | 第40-41页 |
| ·机器人工作站三维造型实现 | 第41-45页 |
| ·基本体素的造型实现 | 第41-42页 |
| ·机器人工作站各部件及实体的三维造型实现 | 第42-44页 |
| ·工作单元的布置 | 第44-45页 |
| ·三维工件与仿真环境的无缝集成 | 第45-47页 |
| ·问题提出 | 第45页 |
| ·三维工件与仿真环境的无缝集成实现 | 第45-47页 |
| ·工作站运动仿真的实现 | 第47-48页 |
| ·示教仿真 | 第47页 |
| ·焊接过程图形仿真 | 第47-48页 |
| ·关节型工业机器人运动学计算 | 第48-54页 |
| ·机器人运动学概述 | 第48页 |
| ·关节型机器人的运动学方程建立 | 第48-51页 |
| ·关节机器人的运动学方程逆解 | 第51-54页 |
| 4 焊接工件特征造型 | 第54-80页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·系统总体方案设计 | 第54-62页 |
| ·焊接工件特征的一般概念 | 第54-55页 |
| ·焊接特征的分类 | 第55-56页 |
| ·焊接特征造型方法的选择 | 第56-58页 |
| ·焊接装配设计 | 第58-59页 |
| ·焊接工件特征造型系统总体设计 | 第59-62页 |
| ·系统开发关键技术及实现 | 第62-73页 |
| ·Solid Edge及二次开发技术 | 第62-63页 |
| ·通用件的参数化造型 | 第63-64页 |
| ·焊接通用件的特征设计 | 第64-65页 |
| ·焊接接头特征设计 | 第65-66页 |
| ·焊接装配 | 第66-68页 |
| ·焊接坡口特征设计 | 第68-73页 |
| ·焊接产品数据管理(PDM) | 第73-75页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·焊接产品数据管理的功能 | 第73页 |
| ·焊接产品数据管理的设计 | 第73-75页 |
| ·焊缝特征的识别及提取 | 第75-80页 |
| ·焊缝特征的描述 | 第75-76页 |
| ·焊缝的识别及特征提取 | 第76-77页 |
| ·焊接产品数据结构 | 第77-78页 |
| ·CAD/CAPP/ CAM集成管理 | 第78-80页 |
| 5 机器人规划技术研究及实验 | 第80-114页 |
| ·弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究 | 第80-81页 |
| ·焊缝焊接位置的研究 | 第81-82页 |
| ·焊缝位置的描述及分解 | 第81页 |
| ·空间焊缝分解计算 | 第81-82页 |
| ·工艺参数和焊枪姿态规划的设计思想 | 第82-85页 |
| ·典型行业计算机辅助焊接工艺规划系统 | 第85-86页 |
| ·88C坦克基本焊接信息 | 第85-86页 |
| ·系统实例 | 第86页 |
| ·大型机器人工作站无碰路径规划 | 第86-89页 |
| ·大型机器人工作站路径规划 | 第86-88页 |
| ·移动机器人及机器人关节与障碍物间的最小距离计算 | 第88-89页 |
| ·机器人机座位置优化 | 第89-91页 |
| ·优化机器人机座位置的问题描述 | 第89-90页 |
| ·遗传算法的发展 | 第90-91页 |
| ·遗传算法步骤 | 第91页 |
| ·机器人机座位置优化遗传算法 | 第91-94页 |
| ·机架自由度的编码 | 第91-92页 |
| ·建立适应度函数 | 第92-93页 |
| ·算法实现 | 第93-94页 |
| ·机器人机座位置优化实验研究 | 第94-105页 |
| ·实验条件及缩略词 | 第94页 |
| ·机器人位置优化枚举搜索法 | 第94-95页 |
| ·遗传算法优化机座位置 | 第95-104页 |
| ·优化结果机器人图形仿真 | 第104-105页 |
| ·机器人工作站路径及轨迹联合优化 | 第105-111页 |
| ·获取优良初始值问题 | 第106-107页 |
| ·势函数的构造 | 第107-109页 |
| ·机器人工作站路径及轨迹联合优化策略 | 第109页 |
| ·炮塔接缝路径规划实验 | 第109-111页 |
| ·锅炉机器人离线编程焊接实验 | 第111-114页 |
| ·实验条件 | 第111页 |
| ·机器人程序的解析与自动生成 | 第111-112页 |
| ·实验结果 | 第112-114页 |
| 6 基于视觉的机器人自适应控制技术 | 第114-130页 |
| ·概述 | 第114页 |
| ·焊接机器人自适应控制技术内涵 | 第114-115页 |
| ·视觉传感系统框架设计及关键技术 | 第115-116页 |
| ·结构激光视觉传感跟踪系统平台建立 | 第116-118页 |
| ·结构激光视觉传感器原理 | 第116-117页 |
| ·硬件设计 | 第117-118页 |
| ·传感器装置结构参数设计 | 第118页 |
| ·图象采集与处理 | 第118-127页 |
| ·图象特征分析 | 第119页 |
| ·图象干扰信号处理 | 第119-120页 |
| ·干扰信号处理实验 | 第120-122页 |
| ·接头形状特征提取 | 第122-127页 |
| ·接缝位置激光视觉跟踪实验 | 第127-130页 |
| ·实验装置 | 第127页 |
| ·实验条件 | 第127-128页 |
| ·实验结果 | 第128-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加科研情况 | 第141页 |