机器人飞艇的组件式控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·组件式飞艇的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机器人飞艇研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外机器人飞艇现状 | 第9-10页 |
| ·国内机器人飞艇现状 | 第10-11页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 机器人飞艇飞行控制系统基本原理 | 第12-21页 |
| ·飞艇简介 | 第12-15页 |
| ·飞艇的结构及组成 | 第12-13页 |
| ·飞艇的工作原理 | 第13-15页 |
| ·飞艇的运动特性 | 第15-17页 |
| ·飞艇姿态控制系统 | 第17-19页 |
| ·纵向姿态控制系统 | 第17-18页 |
| ·横向姿态控制系统 | 第18-19页 |
| ·飞行轨迹控制系统 | 第19-20页 |
| ·飞行高度控制系统 | 第19-20页 |
| ·飞行速度控制系统 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人飞艇控制系统的硬件实现 | 第21-36页 |
| ·控制板系统的器件选型与介绍 | 第21-27页 |
| ·ARM9200核心芯片的介绍 | 第21-22页 |
| ·FPGA可编程逻辑芯片的介绍 | 第22-23页 |
| ·各种传感器的总体介绍 | 第23-27页 |
| ·MS5534A压力传感器简介 | 第23-24页 |
| ·MTi陀螺仪传感器简介 | 第24-26页 |
| ·GPS传感器简介 | 第26-27页 |
| ·组件式控制系统硬件设计 | 第27-34页 |
| ·控制板系统的程序调试与下载 | 第28-30页 |
| ·ARM9200的调试与下载 | 第28-29页 |
| ·EP1C3T100C8NL调试与下载 | 第29-30页 |
| ·控制板系统的电源设计 | 第30-31页 |
| ·控制板系统的AD采集功能实现 | 第31页 |
| ·控制板系统的通信功能实现 | 第31-33页 |
| ·控制板系统的驱动功能实现 | 第33-34页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 机器人飞艇控制策略及软件实现 | 第36-46页 |
| ·无人飞艇控制系统的设计过程 | 第36-37页 |
| ·控制板软件采集外部数据功能介绍 | 第37-40页 |
| ·启动代码BootLoader的编写与调试 | 第37-38页 |
| ·采集压力传感器的功能单元如下 | 第38-40页 |
| ·控制板软件与外界的通信功能实现 | 第40-41页 |
| ·机器人飞艇控制策略设计 | 第41-45页 |
| ·PID控制基本原理 | 第41-42页 |
| ·高度控制原理 | 第42-44页 |
| ·水平控制原理 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 机器人飞艇控制系统可靠性及容错设计 | 第46-51页 |
| ·控制系统可靠性概述 | 第46页 |
| ·提高系统可靠性的途径 | 第46-49页 |
| ·从设计环节提高系统可靠性 | 第47-48页 |
| ·在系统制造过程中提高系统可靠性 | 第48-49页 |
| ·组件式控制系统故障诊断的总体设计 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
