捷联惯导算法及车载组合导航系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·惯性导航基本概念 | 第7-11页 |
| ·导航 | 第7-8页 |
| ·惯性导航 | 第8-11页 |
| ·论文研究背景、内容和意义 | 第11-13页 |
| 第二章 捷联惯导算法的基本原理 | 第13-28页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第13-19页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第13-16页 |
| ·圆锥误差及其补偿算法 | 第16-19页 |
| ·划船效应产生的机理及其补偿算法 | 第19-25页 |
| ·划船效应产生的机理 | 第19-23页 |
| ·划船误差的补偿算法 | 第23-25页 |
| ·涡卷效应产生的机理及其补偿算法 | 第25-28页 |
| ·涡卷效应产生的机理 | 第25-27页 |
| ·涡卷误差的补偿算法 | 第27-28页 |
| 第三章 捷联惯导数字迭代算法 | 第28-54页 |
| ·地球的描述 | 第28-31页 |
| ·地球形状描述 | 第28-29页 |
| ·垂线和纬度 | 第29页 |
| ·地球自转角速率 | 第29-30页 |
| ·重力加速度 | 第30页 |
| ·地球表面一点的主曲率半径 | 第30-31页 |
| ·常用坐标系定义及其变换 | 第31-34页 |
| ·坐标系定义 | 第31-32页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第32-34页 |
| ·捷联惯导数字迭代算法 | 第34-45页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第34-35页 |
| ·姿态更新算法 | 第35-37页 |
| ·速度更新算法 | 第37-40页 |
| ·位置更新算法 | 第40-45页 |
| ·捷联惯导简化算法 | 第45-49页 |
| ·捷联惯导简化算法微分方程组 | 第45页 |
| ·姿态更新算法 | 第45-46页 |
| ·速度更新算法 | 第46-47页 |
| ·位置更新算法 | 第47-49页 |
| ·捷联惯导初始对准 | 第49-54页 |
| ·解析式粗对准 | 第49-50页 |
| ·参数辨识精对准 | 第50-54页 |
| 第四章 车载组合导航系统设计 | 第54-69页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第54-62页 |
| ·里程仪航位推算及误差方程 | 第62-64页 |
| ·里程仪速度和位置解算 | 第62页 |
| ·里程仪速度及位置误差 | 第62-64页 |
| ·GPS误差方程 | 第64-65页 |
| ·车载组合导航系统的设计 | 第65-69页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第65-66页 |
| ·子滤波器状态方程和测量方程 | 第66-69页 |
| 第五章 仿真与程序设计 | 第69-95页 |
| ·航迹仿真算法 | 第69-73页 |
| ·基本运动状态 | 第70-71页 |
| ·航迹微分方程组 | 第71-72页 |
| ·微分方程的四阶龙格-库塔数值解法 | 第72-73页 |
| ·向量、四元数和矩阵相互转换以及C++类的设计 | 第73-82页 |
| ·向量运算 | 第74-76页 |
| ·四元数运算 | 第76-77页 |
| ·矩阵运算 | 第77-79页 |
| ·C++类的设计 | 第79-82页 |
| ·仿真与分析 | 第82-95页 |
| ·模拟航迹仿真 | 第82-86页 |
| ·捷联惯导算法仿真 | 第86-88页 |
| ·车载组合导航系统仿真 | 第88-95页 |
| 总结 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
