高速轻型并联机械手弹性动力学分析
| 摘 要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 目 录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究意义 | 第8-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·弹性动力学研究概况 | 第11-12页 |
| ·并联机构的弹性动力学研究 | 第12-13页 |
| ·弹性动力学微分方程的求解 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 刚体动力学分析及伺服电机参数选择 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构介绍 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-19页 |
| ·位置正解模型 | 第16-17页 |
| ·位置逆解模型 | 第17-18页 |
| ·速度模型 | 第18-19页 |
| ·刚体动力学分析 | 第19-20页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第20-22页 |
| ·电机转子惯量 | 第20-21页 |
| ·主动关节角速度和转矩 | 第21-22页 |
| ·参数计算及伺服电机选取 | 第22-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 弹性动力学分析及优化设计 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·有限元建模 | 第28-33页 |
| ·机构模型简化 | 第28页 |
| ·梁单元有限元模型 | 第28-31页 |
| ·刚体运动微分方程 | 第31-32页 |
| ·梁单元与刚体间的连接 | 第32-33页 |
| ·系统弹性动力学方程 | 第33页 |
| ·优化设计 | 第33-35页 |
| ·动力学分析及优化设计结果 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-41页 |
| 第四章 机构有限元分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·ANSYS有限元建模 | 第41-45页 |
| ·前处理 | 第41-43页 |
| ·建立有限元模型 | 第43-44页 |
| ·铰链的处理 | 第44页 |
| ·约束的处理 | 第44-45页 |
| ·后处理及结果分析 | 第45-47页 |
| ·静刚度分析 | 第45-46页 |
| ·模态分析 | 第46-47页 |
| ·结构优化 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-55页 |
| 第五章 实验 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·实验目的及仪器 | 第56页 |
| ·测试方案 | 第56页 |
| ·实验数据和结果分析 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
