双轴数字交流伺服系统的研制
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| 2 系统的总体设计 | 第10-18页 |
| ·双轴数字交流伺服系统组成 | 第10-11页 |
| ·系统的技术指标 | 第11-12页 |
| ·驱动方案的设计 | 第12-15页 |
| ·驱动方案概述 | 第12页 |
| ·交流伺服电动机与变频驱动器选型 | 第12-13页 |
| ·减速及传动机构 | 第13-14页 |
| ·电动机的功率校核 | 第14-15页 |
| ·计算机控制系统的设计 | 第15-16页 |
| ·位置检测组件 | 第16-17页 |
| ·旋转变压器 | 第16页 |
| ·轴角编码器AD2S80AJD | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 计算机控制系统的设计 | 第18-37页 |
| ·微处理器模块 | 第20-25页 |
| ·MSP430微处理芯片概述 | 第20-23页 |
| ·微处理器模块的硬件设计 | 第23-25页 |
| ·MSP430F149的电平转换问题 | 第23页 |
| ·MSP430F149的接口问题 | 第23-24页 |
| ·FLASH型仿真工具FET | 第24-25页 |
| ·CAN通信模块 | 第25-29页 |
| ·CAN的性能特点 | 第25-26页 |
| ·CAN通信实现原理 | 第26-29页 |
| ·信号处理模块 | 第29-33页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第30-31页 |
| ·MAXPLUSⅡ软件简介 | 第31-32页 |
| ·EPLD内部逻辑 | 第32-33页 |
| ·软件去除按键抖动方法 | 第32-33页 |
| ·变频驱动器部分信号逻辑 | 第33页 |
| ·轴角采集模块 | 第33-35页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·工作原理 | 第34页 |
| ·400Hz信号发生器 | 第34-35页 |
| ·轴角采集模块的硬件设计 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 系统控制软件的设计 | 第37-51页 |
| ·软件设计环境简介 | 第37-38页 |
| ·系统控制软件设计 | 第38-50页 |
| ·初始化模块 | 第40-42页 |
| ·控制模块 | 第42-43页 |
| ·CAN通讯模块 | 第43-49页 |
| ·通讯方式 | 第43-44页 |
| ·通信协议 | 第44-48页 |
| ·错误检查与处理 | 第48-49页 |
| ·LED显示模块 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 智能PID算法的仿真研究与系统调试 | 第51-68页 |
| ·经典PID控制 | 第51-53页 |
| ·智能PID控制 | 第53-56页 |
| ·智能PID剖析 | 第53-54页 |
| ·智能PID控制算法 | 第54-56页 |
| ·智能PID的仿真 | 第56-64页 |
| ·仿真环境的介绍 | 第57-58页 |
| ·经典PID仿真 | 第58-62页 |
| ·智能PID仿真 | 第62-64页 |
| ·系统调试与结果分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 计算机控制系统电路原理图 | 第72页 |
