嵌入式移动机器人避障驱动系统开发与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·家用移动机器人研究概况 | 第9-12页 |
| ·嵌入式系统发展概况 | 第12-13页 |
| ·嵌入式系统在机器人上的应用 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容及结构 | 第15-17页 |
| 第2章 系统的需求 | 第17-23页 |
| ·系统的应用范围 | 第17页 |
| ·系统的功能需求 | 第17-20页 |
| ·系统的非功能需求 | 第20页 |
| ·系统的目标 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第3章 系统应用技术概述 | 第23-41页 |
| ·使用uClinux作为机器人操作系统 | 第23-28页 |
| ·uClinux应用特征 | 第24-25页 |
| ·uClinux设计特征 | 第25-28页 |
| ·uClinux组成结构 | 第28-29页 |
| ·uClinux系统组成 | 第28-29页 |
| ·uClinux文件目录结构 | 第29页 |
| ·BootLoader系统引导程序 | 第29-32页 |
| ·Stage1主要任务 | 第30-31页 |
| ·Stage2主要任务 | 第31-32页 |
| ·uClinux系统移植过程 | 第32-35页 |
| ·处理器结构层次移植 | 第32-33页 |
| ·芯片层次移植 | 第33-34页 |
| ·板级移植 | 第34-35页 |
| ·uClinux系统烧写过程 | 第35-39页 |
| ·开发环境建立 | 第35-37页 |
| ·uClinux的安装、配置 | 第37-38页 |
| ·uClinux的编译、烧写、运行 | 第38-39页 |
| ·Ramdisk文件系统制作 | 第39-40页 |
| ·Ramdisk文件系统制作 | 第39页 |
| ·配置应用程序自动运行 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统的设计 | 第41-53页 |
| ·机械结构 | 第41-42页 |
| ·步进电机概述 | 第42-43页 |
| ·步进电机驱动控制系统 | 第43-44页 |
| ·驱动控制系统构成 | 第43页 |
| ·驱动控制电路设计 | 第43-44页 |
| ·步进电机运行特性分析 | 第44-46页 |
| ·速度控制研究 | 第45页 |
| ·升降速控制方案 | 第45-46页 |
| ·驱动系统软件设计 | 第46-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统的实现 | 第53-67页 |
| ·避障控制策略 | 第53-54页 |
| ·超声波传感器 | 第54-55页 |
| ·测距系统组成 | 第55页 |
| ·超声波测距模块 | 第55-57页 |
| ·超声波传感器硬件电路 | 第55-56页 |
| ·超声波测距模块硬件电路 | 第56-57页 |
| ·测距系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·超声波测距模块驱动程序设计 | 第58-66页 |
| ·设备驱动程序接口及基本接口函数实现 | 第58-61页 |
| ·中断处理 | 第61-65页 |
| ·编译和测试驱动模块 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第6章 系统测试 | 第67-75页 |
| ·系统测试目标 | 第67页 |
| ·使用的系统测试类型 | 第67页 |
| ·功能测试 | 第67页 |
| ·性能测试 | 第67页 |
| ·恢复测试 | 第67页 |
| ·文档测试 | 第67页 |
| ·系统主程序测试 | 第67-70页 |
| ·系统软件测试 | 第70-73页 |
| ·测试用例 | 第73页 |
| ·测试结果 | 第73页 |
| ·结果分析 | 第73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
