| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·网络控制系统概述 | 第7页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的研究工作 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容及章节安排 | 第11页 |
| ·本文的主要成果 | 第11-13页 |
| 2 网络控制系统基础 | 第13-27页 |
| ·网络控制系统中的基本问题 | 第13-19页 |
| ·网络控制系统的时延分析 | 第13-15页 |
| ·网络控制系统调度的概念 | 第15-16页 |
| ·网络带宽资源限制 | 第16页 |
| ·单包/多包/丢包传输 | 第16页 |
| ·控制系统网络节点的驱动方式 | 第16-17页 |
| ·网络控制系统信息的分类 | 第17-18页 |
| ·网络控制系统可调度分析 | 第18-19页 |
| ·网络控制系统的建模与稳定性分析 | 第19-23页 |
| ·网络控制系统的时延模型及稳定性 | 第19-20页 |
| ·网络控制系统的丢包建模及稳定性 | 第20-22页 |
| ·网络控制系统的多包传输模型及其稳定性 | 第22-23页 |
| ·调度算法介绍 | 第23-25页 |
| ·静态调度策略 | 第24页 |
| ·动态调度策略 | 第24-25页 |
| ·MTS调度策略 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 3 网络控制系统多重约束的多目标优化问题研究 | 第27-39页 |
| ·网络控制系统采样周期优化的必要性 | 第27-28页 |
| ·网络控制系统采样周期优化目标函数的选取 | 第28-29页 |
| ·相对误差作为目标函数 | 第28页 |
| ·网络资源利用率作为目标函数 | 第28-29页 |
| ·网络控制系统优化问题的约束条件 | 第29-31页 |
| ·稳定性约束条件 | 第29-30页 |
| ·可调度性约束条件 | 第30页 |
| ·带宽资源利用率作为约束条件 | 第30-31页 |
| ·基于RM调度算法的网络控制系统仿真 | 第31-38页 |
| ·RM调度算法描述 | 第31-32页 |
| ·仿真系统模型 | 第32-34页 |
| ·网络带宽资源利用率作为目标函数的优化问题求解 | 第34-36页 |
| ·网络带宽资源利用率作为约束条件的优化问题求解 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 基于带宽的网络控制系统的调度研究与仿真 | 第39-61页 |
| ·令牌总线网络的延时特性和性能分析 | 第39-41页 |
| ·令牌总线网络性能分析 | 第39-41页 |
| ·令牌总线网络的延时特性 | 第41页 |
| ·周期数据的调度算法设计及其仿真 | 第41-51页 |
| ·算法的基本假设 | 第41页 |
| ·系统满足的基本条件 | 第41-43页 |
| ·确定控制闭环的基本周期及划分时间窗口个数 | 第43-45页 |
| ·可调度性分析 | 第45页 |
| ·确定各控制闭环的初始采样时刻 | 第45-46页 |
| ·确定个控制闭环的采样周期及计算网络带宽资源利用率 | 第46-47页 |
| ·算法仿真验证 | 第47-51页 |
| ·三类数据同时存在时的调度算法设计 | 第51-59页 |
| ·算法的基本假设 | 第51-52页 |
| ·调度算法设计 | 第52-58页 |
| ·算法算例验证 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文的主要工作 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |