小型组机器人足球比赛视觉系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·足球机器人比赛 | 第7-9页 |
| ·机器人足球比赛的发展 | 第7-8页 |
| ·机器人足球比赛的研究意义 | 第8-9页 |
| ·足球机器人比赛的基本组成 | 第9-13页 |
| ·视觉子系统 | 第10页 |
| ·决策子系统 | 第10-11页 |
| ·通信子系统 | 第11页 |
| ·足球机器人子系统 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 足球机器人比赛视觉子系统 | 第15-21页 |
| ·视觉子系统概述 | 第15页 |
| ·视觉子系统的硬件组成 | 第15-19页 |
| ·摄像机的选择 | 第17-18页 |
| ·镜头的选取 | 第18页 |
| ·1394 数字接口卡的选取 | 第18-19页 |
| ·视觉子系统的模块划分 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 视觉系统的图像预处理 | 第21-35页 |
| ·图像增强 | 第21-28页 |
| ·图像增强基本原理 | 第21-22页 |
| ·彩色图像对比度增强 | 第22-23页 |
| ·图像消噪 | 第23-28页 |
| ·几何畸变的校正 | 第28-33页 |
| ·几何畸变产生的原因 | 第28-30页 |
| ·几何畸变校正 | 第30-33页 |
| ·带有径向畸变的摄像机成像模型 | 第30-31页 |
| ·畸变矫正算法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 机器人彩色视觉目标定位与识别 | 第35-49页 |
| ·颜色空间的选择 | 第35-37页 |
| ·坐标系统 | 第37页 |
| ·基于颜色空间的目标识别 | 第37-43页 |
| ·目标分割 | 第38-41页 |
| ·图像阈值分割 | 第38-39页 |
| ·连通域合并 | 第39-41页 |
| ·目标定位 | 第41页 |
| ·目标识别 | 第41-43页 |
| ·数据融合算法 | 第43页 |
| ·基于 Kalman 滤波的目标搜索算法 | 第43-47页 |
| ·应用Kalman 滤波的可行性 | 第44页 |
| ·Kalman 滤波基本原理 | 第44-45页 |
| ·Kalman 滤波实现 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 视觉子系统的设计与实现 | 第49-53页 |
| ·视觉系统软件总体框架 | 第49-51页 |
| ·视觉系统软件结构 | 第49-50页 |
| ·程序设计思路 | 第50-51页 |
| ·系统人机界面与调试结果 | 第51-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录一：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 附录二：图像分割和目标识别的源程序 | 第61-83页 |
