| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景 | 第7-9页 |
| ·国内外自动倒车控制算法的发展现状 | 第9-13页 |
| ·自动倒库问题的抽象 | 第9-10页 |
| ·国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·基于自动寻轨的倒车发展现状 | 第10页 |
| ·基于智能控制的倒车发展现状 | 第10-12页 |
| ·自动泊车系统的应用现状 | 第12-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13页 |
| ·模糊逻辑在汽车工业的研究与应用 | 第13-15页 |
| ·本论文主要内容及意义 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要内容 | 第15页 |
| ·本论文的研究意义 | 第15-17页 |
| 第二章 汽车倒库的理论分析 | 第17-29页 |
| ·汽车自动倒库步骤及相关初始参数确定 | 第17-21页 |
| ·汽车自动倒库的总体过程 | 第17-18页 |
| ·整车参数及符号规定 | 第18-19页 |
| ·参考车库大小的确定 | 第19-20页 |
| ·车速大小的确定 | 第20-21页 |
| ·汽车自动倒库运动学模型分析 | 第21-29页 |
| ·运动学方程的建立 | 第21-25页 |
| ·阿克曼转向分析 | 第25-27页 |
| ·Simulink 中建模 | 第27-29页 |
| 第三章 基于几何推导的算法 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·倒库的几何分析 | 第29-34页 |
| ·极限位置的确定 | 第29-31页 |
| ·可行区域的确定 | 第31-32页 |
| ·初始航向角的影响 | 第32-34页 |
| ·估算控制算法 | 第34-36页 |
| ·推荐停车区域的确定 | 第34-35页 |
| ·控制逻辑 | 第35页 |
| ·方向盘转角估算 | 第35-36页 |
| ·SIMULINK 中仿真 | 第36-40页 |
| ·Simulink 模型 | 第36-37页 |
| ·成功入库标准的解析 | 第37-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-40页 |
| ·最短路径的确定 | 第40-45页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·实例分析 | 第41-43页 |
| ·碰撞分析 | 第43-44页 |
| ·最短路径 | 第44-45页 |
| ·两种方法对比 | 第45-47页 |
| 第四章 基于模糊逻辑的算法研究 | 第47-65页 |
| ·模糊控制概述 | 第47-52页 |
| ·模糊控制及其特点 | 第47页 |
| ·模糊控制系统 | 第47-48页 |
| ·模糊逻辑系统的设计 | 第48-52页 |
| ·数据的获取 | 第52-54页 |
| ·数据采集系统 | 第52页 |
| ·数据采集实验 | 第52-53页 |
| ·数据处理 | 第53-54页 |
| ·模糊逻辑系统的设计 | 第54-57页 |
| ·转向模糊逻辑系统 | 第54-56页 |
| ·Simulink 中仿真结果 | 第56-57页 |
| ·ANFIS 在倒库中的运用 | 第57-62页 |
| ·ANFIS 简介 | 第57-59页 |
| ·Anfisedit 简介 | 第59-60页 |
| ·实例仿真结果 | 第60-62页 |
| ·算法的比较 | 第62-65页 |
| 第五章 基于Carsim 软件的验证和整车实验 | 第65-71页 |
| ·CARSIM 概述 | 第65页 |
| ·以SIMULINK 辅助CARSIM 构建整车模型 | 第65-66页 |
| ·仿真数据对比 | 第66-68页 |
| ·坐标变换 | 第66-67页 |
| ·数据对比 | 第67-68页 |
| ·整车实验 | 第68-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·论文不足和未来工作的展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 摘要 | 第80-82页 |
| ABSTRACT | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85页 |