含摩擦环节伺服系统的补偿控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源与背景 | 第7-8页 |
| ·摩擦动态过程及特性 | 第8-10页 |
| ·摩擦的静态特性 | 第8-9页 |
| ·摩擦的动态特性 | 第9-10页 |
| ·爬行现象 | 第10页 |
| ·本文主要工作 | 第10-13页 |
| 第二章 摩擦建模及补偿 | 第13-23页 |
| ·摩擦模型 | 第13-17页 |
| ·静态模型 | 第13-15页 |
| ·动态模型 | 第15-17页 |
| ·摩擦补偿方法 | 第17-21页 |
| ·基于摩擦模型的补偿方法 | 第17-19页 |
| ·不依赖于摩擦模型的补偿 | 第19-20页 |
| ·基于智能控制的摩擦补偿 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 基于反步积分方法的摩擦非线性补偿 | 第23-33页 |
| ·反步设计法 | 第23-24页 |
| ·伺服系统建模 | 第24-27页 |
| ·X-Y 平台建模 | 第24-25页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第25-27页 |
| ·反步积分控制 | 第27-31页 |
| ·参考速度控制信号 | 第27-28页 |
| ·位置控制器设计 | 第28-29页 |
| ·非线形观测器设计 | 第29-30页 |
| ·系统自适应律的设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 仿真结果分析 | 第33-41页 |
| ·PID 控制 | 第33-35页 |
| ·PID 控制原理 | 第33-34页 |
| ·PID 参数整定 | 第34-35页 |
| ·系统仿真框图 | 第35-37页 |
| ·PID 仿真模型 | 第35页 |
| ·反步方法仿真模型 | 第35-36页 |
| ·观测器仿真框图 | 第36-37页 |
| ·系统仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 LuGre 模型参数辨识 | 第41-55页 |
| ·参数辨识发展现状 | 第41-42页 |
| ·摩擦参数辨识方法 | 第42-44页 |
| ·遗传算法的设计 | 第44-47页 |
| ·遗传算法使用规则 | 第45-46页 |
| ·基本遗传算法的形式和步骤 | 第46页 |
| ·遗传算法参数设置 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·论文存在的不足和进一步工作 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在读期间的研究成果 | 第62-63页 |
