运动物体位置姿态测量系统的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·运动物体位置姿态测量技术的现状与发展 | 第12-17页 |
| ·基于GPS技术的位置姿态测量方法 | 第13页 |
| ·基于传统传感器的多自由度测量方法 | 第13-14页 |
| ·基于干涉技术的多自由度测量方法 | 第14页 |
| ·基于衍射技术的多自由度测量方法 | 第14-15页 |
| ·多CCD的视觉测量技术 | 第15-16页 |
| ·多种技术混合使用的多自由度测量方法 | 第16-17页 |
| ·物体位置姿态测量技术的发展趋势 | 第17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第19-31页 |
| ·系统测量方案的理论依据 | 第19-24页 |
| ·物体六自由度数学模型 | 第19-20页 |
| ·立体摄影的测量原理 | 第20-22页 |
| ·双目视觉测量法 | 第22-23页 |
| ·摄像机参数的标定方法 | 第23-24页 |
| ·系统测量方案 | 第24-31页 |
| ·前期测量方案 | 第24-25页 |
| ·论文测量方案 | 第25-27页 |
| ·方案精度分析 | 第27-29页 |
| ·系统结构图 | 第29-31页 |
| 3 系统硬件设计 | 第31-53页 |
| ·硬件选型 | 第31-34页 |
| ·摄像机的选型 | 第31-32页 |
| ·FPGA的选型 | 第32-34页 |
| ·接口电路的设计 | 第34-39页 |
| ·视频模拟输入接口芯片TDA8708A | 第34-36页 |
| ·视频分离芯片LM1881 | 第36-37页 |
| ·存储芯片HM628512C | 第37-39页 |
| ·FPGA开发板逻辑设计 | 第39-53页 |
| ·FPGA设计语言的选择 | 第39-40页 |
| ·FPGA设计方法和开发流程 | 第40-41页 |
| ·FPGA内部逻辑具体设计 | 第41-53页 |
| 4 系统软件设计 | 第53-63页 |
| ·图像的接收 | 第53-54页 |
| ·图像的还原 | 第54-55页 |
| ·特征点的坐标提取和匹配 | 第55-62页 |
| ·图像去噪声 | 第55-56页 |
| ·图像二值化 | 第56-57页 |
| ·干扰点的排除 | 第57-59页 |
| ·提取特征点的轮廓 | 第59-61页 |
| ·特征点中心坐标的计算 | 第61-62页 |
| ·左右图像特征点的坐标匹配 | 第62页 |
| ·六自由度的计算 | 第62-63页 |
| 5 实验 | 第63-75页 |
| ·实验平台的介绍 | 第63页 |
| ·摄像机的标定 | 第63-65页 |
| ·系统坐标模型的建立 | 第65-66页 |
| ·实验图像和相关数据 | 第66-74页 |
| ·沿X轴方向的位移 | 第66-68页 |
| ·沿Y轴方向的位移 | 第68-69页 |
| ·沿Z轴方向的位移 | 第69-70页 |
| ·绕X轴的转角 | 第70-71页 |
| ·绕Y轴的转角 | 第71-73页 |
| ·绕Z轴的转角 | 第73-74页 |
| ·实验结果和误差分析 | 第74-75页 |
| 6 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·论文工作总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 作者简历 | 第79-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
