四旋翼无人直升机控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的科学意义和发展前景 | 第12-13页 |
| ·四旋翼无人飞行器的关键技术 | 第13-14页 |
| ·系统建模 | 第13页 |
| ·飞行控制技术 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼无人直升机的数学模型 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·工作原理 | 第16-19页 |
| ·QRUH 动力学方程 | 第19-22页 |
| ·系统建模分析 | 第22-26页 |
| ·六自由度动力学方程 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于 LADRC 的四旋翼无人直升机控制 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自抗扰控制技术 | 第29-31页 |
| ·线性自抗扰控制技术 | 第31-33页 |
| ·基于线性自抗扰控制的自主飞行控制系统设计 | 第33-35页 |
| ·动力学模型 | 第33页 |
| ·控制系统设计及控制参数选择 | 第33-35页 |
| ·仿真结果与分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 四旋翼无人直升机硬件设计 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·硬件总计设计 | 第40-42页 |
| ·导航系统 | 第41页 |
| ·通信系统 | 第41页 |
| ·电源系统 | 第41页 |
| ·CPU 选型 | 第41-42页 |
| ·其他硬件选型 | 第42-49页 |
| ·惯性元器件 | 第42-45页 |
| ·数字传感器 | 第45-47页 |
| ·无线通讯模块 | 第47-48页 |
| ·电机驱动 | 第48-49页 |
| ·硬件各部分原理设计 | 第49-52页 |
| ·DSP 最小系统设计 | 第49-51页 |
| ·通信模块的设计 | 第51-52页 |
| ·电机控制电路设计 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 四旋翼无人直升机软件设计 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·软件设计总体思路 | 第54-56页 |
| ·软件总体规划 | 第54页 |
| ·软件总体结构 | 第54-56页 |
| ·主程序设计 | 第56-57页 |
| ·数据采集模块设计 | 第57-58页 |
| ·无线通信模块设计 | 第58-61页 |
| ·直流驱动模块设计 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
