基于DSP的四旋翼无人机驱动器的控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·四旋翼无人机国内外发展现状 | 第9-13页 |
| ·无刷直流电机的发展概述 | 第13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼无人机无刷电机转速测量系统设计 | 第15-24页 |
| ·四旋翼无人机飞行原理 | 第15-16页 |
| ·四旋翼无人机硬件构架 | 第16-18页 |
| ·基于霍尔传感器的无刷电机转速测量系统 | 第18-20页 |
| ·基于端电压频率的无刷电机转速测量系统 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四旋翼无人机驱动器建模研究 | 第24-33页 |
| ·四旋翼无人机无刷电机特性建模 | 第24-29页 |
| ·四旋翼无人机驱动特性建模 | 第29-31页 |
| ·四旋翼无人机升力特性建模 | 第29-30页 |
| ·四旋翼无人机转矩特性建模 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 四旋翼无人机无刷电机转速控制算法研究 | 第33-51页 |
| ·无刷电机转速的开环控制设计 | 第33-35页 |
| ·无刷电机转速的闭环控制设计 | 第35-49页 |
| ·PID 控制设计 | 第36-37页 |
| ·模糊控制设计 | 第37-47页 |
| ·基于专家系统的PID 参数自整定控制设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 四旋翼无人机驱动电路设计与实验 | 第51-58页 |
| ·四旋翼无人机驱动电路设计 | 第51-52页 |
| ·无刷电机转速控制实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
