| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·国内外相关技术的发展现状 | 第7-10页 |
| ·正交坐标测量机的概况 | 第7-8页 |
| ·非正交坐标测量机的发展 | 第8-9页 |
| ·非接触式坐标测量机的优势 | 第9-10页 |
| ·坐标测量机误差分析的现状 | 第10页 |
| ·课题的意义和来源 | 第10-11页 |
| ·课题意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 测量机器人总体方案设计 | 第13-19页 |
| ·测量任务及工作要求 | 第13页 |
| ·测量任务 | 第13页 |
| ·工作要求 | 第13页 |
| ·测量机结构组成 | 第13-16页 |
| ·机械主体 | 第14页 |
| ·高精度转台 | 第14页 |
| ·标尺系统 | 第14-15页 |
| ·驱动装置 | 第15页 |
| ·测头系统 | 第15-16页 |
| ·测量机工作原理 | 第16-18页 |
| ·空间几何尺寸的测量 | 第17页 |
| ·表面缺陷的测量 | 第17页 |
| ·测头的工作原理 | 第17-18页 |
| ·本章总结 | 第18-19页 |
| 3 测量机器人运动学分析 | 第19-31页 |
| ·D-H模型简介 | 第19-21页 |
| ·测量机器人运动学正问题 | 第21-24页 |
| ·测量机器人运动学逆问题 | 第24-28页 |
| ·运动学仿真 | 第28-30页 |
| ·运动学正问题仿真 | 第28页 |
| ·运动学逆问题仿真 | 第28-30页 |
| ·结论 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 测量机器人静态误差分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·测量机器人的位姿描述 | 第32-34页 |
| ·位置广义坐标的描述 | 第33页 |
| ·姿态广义坐标的描述 | 第33-34页 |
| ·机器人静态误差模型的建立 | 第34-36页 |
| ·位置误差模型 | 第34-35页 |
| ·姿态误差模型 | 第35-36页 |
| ·测量机器人静态误差计算 | 第36-42页 |
| ·位置误差计算 | 第36-39页 |
| ·姿态误差计算 | 第39-42页 |
| ·结论 | 第42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 5 测量机器人动态误差分析 | 第43-67页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·系统模型的建立 | 第44-45页 |
| ·系统梁单元的分析 | 第45-53页 |
| ·位移与广义坐标的关系 | 第45-46页 |
| ·梁单元的动能表达式 | 第46-50页 |
| ·梁单元的变形能表达式 | 第50-52页 |
| ·梁单元的运动微分方程式 | 第52-53页 |
| ·测量机器人运动微分方程的建立 | 第53-63页 |
| ·坐标协调矩阵 | 第55-56页 |
| ·质量矩阵 | 第56-57页 |
| ·阻尼矩阵 | 第57-58页 |
| ·刚度矩阵 | 第58-59页 |
| ·广义力列阵 | 第59-62页 |
| ·外力列阵 | 第62-63页 |
| ·系统运动微分方程的求解 | 第63-65页 |
| ·测量机器人的动态误差值 | 第65-66页 |
| ·本章总结 | 第66-67页 |
| 6 测量机器人平衡计算 | 第67-83页 |
| ·测量机器人的平衡 | 第67-70页 |
| ·平衡后测量机器人微分方程的建立 | 第70-81页 |
| ·平衡后系统梁单元的分析 | 第71-75页 |
| ·平衡后系统微分方程的建立 | 第75-81页 |
| ·平衡后测量机器人的动态误差值 | 第81-82页 |
| ·本章总结 | 第82-83页 |
| 7 基于COSMOSMOTION的测量机器人动态仿真 | 第83-89页 |
| ·软件简介 | 第83页 |
| ·机构仿真 | 第83-88页 |
| ·测量机器人实体模型的建立 | 第84-85页 |
| ·测量机器人动态仿真 | 第85-88页 |
| ·本章总结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 在校期间发表的论文 | 第94页 |