| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·研究内容 | 第8页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·本文结构 | 第9-10页 |
| 第二章 蚂蚁群算法 | 第10-17页 |
| ·蚂蚁群算法的基本原理 | 第10-11页 |
| ·蚁群优化算法 | 第11-14页 |
| ·基本蚁群系统模型（Ant System, AS 算法） | 第11-12页 |
| ·蚂蚁群系统模型（Ant Colony System, ACS 算法） | 第12-13页 |
| ·基于图搜索的蚂蚁系统模型（Graph-based Ant System, GBAS 算法） | 第13-14页 |
| ·蚁群优化算法参数及意义 | 第14-15页 |
| ·蚂蚁数目m | 第14页 |
| ·信息素蒸发率ρ | 第14页 |
| ·启发因子α和β | 第14-15页 |
| ·蚁群优化算法性能与特点 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第三章 CVRP 及机器人路径问题 | 第17-25页 |
| ·车辆路由问题 | 第17-20页 |
| ·车辆路由问题 | 第17页 |
| ·VRP 问题发展的三个阶段 | 第17-18页 |
| ·CVRP 问题描述 | 第18页 |
| ·CVRP 的研究现状 | 第18-20页 |
| ·机器人路径规划问题 | 第20-23页 |
| ·机器人路径规划 | 第20-21页 |
| ·机器人路径规划的分类 | 第21页 |
| ·机器人路径路径规划的环境表达 | 第21-22页 |
| ·机器人路径规划的路径搜索 | 第22-23页 |
| ·本文主要解决的问题和任务 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第四章 CVRP 及机器人路径问题的改进蚁群算法 | 第25-43页 |
| ·CVRP 问题的数学模型 | 第25-26页 |
| ·蚁群算法应用于CVRP 研究现状 | 第26-28页 |
| ·CVRP 问题的改进蚂蚁群算法设计 | 第28-34页 |
| ·算法改进及说明 | 第28-33页 |
| ·算法步骤 | 第33-34页 |
| ·机器人路径规划环境的构建 | 第34页 |
| ·机器人路径规划问题的数学模型 | 第34-35页 |
| ·蚁群算法对机器人路径规划问题研究现状 | 第35-37页 |
| ·机器人路径规划问题的改进蚂蚁群算法设计 | 第37-40页 |
| ·算法改进及说明 | 第37-39页 |
| ·算法步骤 | 第39-40页 |
| ·改进算法的时间复杂度及收敛性分析 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第43-61页 |
| ·基于CVRP 问题的改进蚂蚁群算法 | 第43-52页 |
| ·插入、交换运算分析 | 第43-45页 |
| ·参数设置与分析 | 第45-49页 |
| ·改进算法仿真实验与性能对比 | 第49-52页 |
| ·基于机器人路径规划问题的改进蚂蚁群算法 | 第52-58页 |
| ·参数设置与分析 | 第52-55页 |
| ·改进算法仿真实验与性能对比 | 第55-58页 |
| ·综合实验与分析 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·进一步的工作 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
