基于视觉传感器的移动机器人位姿估计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 引言	第8-14页
·研究的目的和意义	第8-9页
·本文研究问题的提出	第9-11页
·国内外相关研究现状	第11-12页
·本文主要研究内容	第12-14页
2 位姿估计中的立体视觉技术	第14-31页
·摄像机模型	第14-18页
·景物成像模型中的坐标系	第14-15页
·小孔成像模型	第15-16页
·摄像机内参数模型	第16-17页
·摄像机外参数模型	第17页
·摄像机非线性模型	第17-18页
·摄像机标定技术	第18-23页
·摄像机标定技术分类	第18-19页
·张正友平面标定法	第19-22页
·非线性摄像机的标定	第22-23页
·摄像机标定实验	第23-25页
·立体视觉简介	第25-31页
·视差测距原理	第25-28页
·立体视觉中的极线几何	第28-31页
3 图像特征提取与匹配技术	第31-45页
·机器视觉中的匹配方法概述	第31-32页
·Harris算子	第32-34页
·角点检测实验	第34-35页
·SIFT算子	第35-40页
·特征点的匹配	第40-42页
·匹配实验结果	第42-45页
4 位姿估计实验	第45-55页
·实验硬件平台	第45-47页
·位姿估计的数学模型	第47-52页
·图像预处理	第52-53页
·图像灰度化	第52页
·图像平滑滤波	第52-53页
·仿真实验	第53-54页
·实验结果分析	第54-55页
结论	第55-57页
参考文献	第57-59页
在学研究成果	第59-60页
致谢	第60页