| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究课题背景和意义 | 第10页 |
| ·无人直升机研究及其发展 | 第10-13页 |
| ·研究现状和本文结构 | 第13-14页 |
| ·名词解释 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行控制系统硬件平台 | 第16-21页 |
| ·UAV 模型平台 | 第16-17页 |
| ·飞行控制硬件平台总述 | 第17-19页 |
| ·飞行控制计算机与协处理器 | 第17-18页 |
| ·传感器系统 | 第18-19页 |
| ·伺服系统 | 第19页 |
| ·地面监控系统 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 导航基础 | 第21-30页 |
| ·位置与速度描述 | 第21-25页 |
| ·地球中心坐标系 | 第21页 |
| ·当地水平坐标系 | 第21-22页 |
| ·Body - Frame | 第22页 |
| ·WGS- 84 (World Geodetic System 1984) 大地坐标 | 第22-23页 |
| ·坐标系转换与位置/速度获取 | 第23-25页 |
| ·姿态描述 | 第25-26页 |
| ·UAV 姿态定义 | 第25页 |
| ·欧拉角表示UAV 姿态 | 第25-26页 |
| ·GPS/INS组合导航 | 第26-29页 |
| ·GPS/INS导航分析 | 第26-27页 |
| ·GPS/INS导航实现 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 控制系统实现 | 第30-44页 |
| ·控制结构图 | 第30-33页 |
| ·结构图模块概述 | 第30-31页 |
| ·过程变量描述 | 第31-33页 |
| ·控制器实现 | 第33-36页 |
| ·导航控制器实现 | 第33-34页 |
| ·姿态控制器实现 | 第34-35页 |
| ·控制参数调试 | 第35-36页 |
| ·参考轨迹 | 第36-43页 |
| ·轨迹定义 | 第36-37页 |
| ·轨迹集合 | 第37-38页 |
| ·轨迹在线计算和数学描述 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 最优轨迹规划 | 第44-66页 |
| ·飞行任务描述和分析 | 第44-48页 |
| ·飞行任务 | 第44页 |
| ·目标指令 | 第44-46页 |
| ·任务执行过程 | 第46-48页 |
| ·最优问题数学模型和描述 | 第48-51页 |
| ·UAV 最优问题数学描述 | 第48页 |
| ·Dubins 模型 | 第48-49页 |
| ·Dubins 问题的解 | 第49-51页 |
| ·距离最优规划 | 第51-55页 |
| ·最优Dubins 曲线 | 第51-52页 |
| ·求解最优Dubins 曲线 | 第52-54页 |
| ·Dubins模型3D 扩展 | 第54页 |
| ·距离最优轨迹 | 第54-55页 |
| ·时间最优二次规划 | 第55-61页 |
| ·时间最优问题的解 | 第55-58页 |
| ·3D 空间速度调度算法 | 第58-61页 |
| ·飞行调度策略 | 第61-65页 |
| ·点到点飞行 | 第61-63页 |
| ·多点飞行 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 轨迹规划实现和试飞 | 第66-82页 |
| ·软件实现 | 第66-70页 |
| ·状态描述类 | 第66-67页 |
| ·目标队列类 | 第67-68页 |
| ·飞行规划类 | 第68-70页 |
| ·试飞和数据分析 | 第70-81页 |
| ·试飞说明 | 第70-71页 |
| ·飞行数据 | 第71-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |