| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 图表目录 | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-35页 |
| 第一节 研究背景和意义 | 第17-20页 |
| 第二节 小型无人机直升机研究概况 | 第20-25页 |
| 第三节 基于视觉的小型无人机地面目标跟踪技术的研究现状 | 第25-31页 |
| ·基于视觉的动态目标状态估计 | 第25-27页 |
| ·无人机目标跟踪飞行控制 | 第27-30页 |
| ·云台摄像机跟踪控制 | 第30-31页 |
| 第四节 主要内容与论文结构 | 第31-35页 |
| 第二章 小型无人机地面目标跟踪系统建模 | 第35-45页 |
| 第一节 坐标系 | 第35-36页 |
| 第二节 跟踪系统模型 | 第36-40页 |
| ·小型直升机系统模型 | 第36-39页 |
| ·云台摄像机模型 | 第39-40页 |
| ·地面目标模型 | 第40页 |
| 第三节 无人机目标跟踪系统运动学建模 | 第40-43页 |
| ·无人机与目标相对运动 | 第40-42页 |
| ·目标成像模型 | 第42-43页 |
| 第四节 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 仿真与实验平台设计及实现 | 第45-59页 |
| 第一节 仿真平台设计与实现 | 第45-48页 |
| ·仿真平台功能模块设计 | 第46-47页 |
| ·仿真平台实现 | 第47-48页 |
| 第二节 实验平台设计与实现 | 第48-55页 |
| ·整体方案 | 第49-50页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第50-53页 |
| ·软件平台设计 | 第53-55页 |
| 第三节 实验平台测试 | 第55-58页 |
| 第四节 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于视觉的动态目标状态估计 | 第59-81页 |
| 第一节 目标点在图像平面的运动学模型 | 第60-64页 |
| 第二节 基于摄像机运动补偿的动态目标检测 | 第64-69页 |
| ·问题描述 | 第64-65页 |
| ·基于KLT的特征点检测与跟踪 | 第65-67页 |
| ·摄像机运动补偿 | 第67-68页 |
| ·图像中动态目标的检测 | 第68-69页 |
| 第三节 动态目标运动状态估计 | 第69-75页 |
| ·动态目标的位置 | 第69-70页 |
| ·基于静态点的目标速度估计算法 | 第70-72页 |
| ·噪声抑制分析 | 第72-75页 |
| 第四节 仿真与实验结果 | 第75-78页 |
| ·仿真结果 | 第75-78页 |
| ·实验结果 | 第78页 |
| 第五节 本章小结 | 第78-81页 |
| 第五章 无人机目标跟踪飞行控制 | 第81-101页 |
| 第一节 无人机目标跟踪飞行控制系统整体结构 | 第81-82页 |
| 第二节 目标跟踪控制器设计 | 第82-90页 |
| ·误差系统 | 第83-85页 |
| ·目标跟踪控制器设计 | 第85-87页 |
| ·稳定性分析 | 第87-90页 |
| 第三节 无人机飞行控制器设计 | 第90-92页 |
| 第四节 仿真结果 | 第92-93页 |
| 第五节 本章小结 | 第93-101页 |
| 第六章 云台摄像机跟踪控制 | 第101-129页 |
| 第一节 自适应云台跟踪控制器设计 | 第102-107页 |
| ·目标在图像平面的运动学方程 | 第102-103页 |
| ·自适应云台跟踪控制器设计 | 第103-106页 |
| ·闭环系统的稳定性分析 | 第106-107页 |
| 第二节 目标存在短暂丢失时的云台跟踪控制 | 第107-116页 |
| ·问题描述 | 第107-108页 |
| ·基于LPVs的云台跟踪控制器设计 | 第108-114页 |
| ·非线性滤波器 | 第114-116页 |
| 第三节 仿真与实验结果 | 第116-128页 |
| ·自适应云台跟踪控制结果 | 第116-123页 |
| ·目标存在短暂丢失时的云台跟踪控制结果 | 第123-128页 |
| 第四节 本章小结 | 第128-129页 |
| 第七章 结论与展望 | 第129-133页 |
| 第一节 结论 | 第129-130页 |
| 第二节 展望 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与科研工作 | 第147页 |