工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·工业机器人工作空间的研究现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人位姿误差的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·论文的结构框架 | 第16-18页 |
| 2 工业机器人运动学分析及误差建模 | 第18-38页 |
| ·机器人运动学分析 | 第18-33页 |
| ·建立模型 | 第19-23页 |
| ·运动学正解分析 | 第23-28页 |
| ·运动学逆解分析 | 第28-33页 |
| ·几何参数的标定 | 第33-36页 |
| ·位姿测量 | 第34页 |
| ·位姿匹配 | 第34-35页 |
| ·位姿测量与位姿匹配的等量关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 机器人末端位姿误差补偿方案 | 第38-45页 |
| ·误差源分析 | 第38-39页 |
| ·多关节测量臂 | 第39-41页 |
| ·误差检测与补偿流程 | 第41-44页 |
| ·位置校正总体方案 | 第41页 |
| ·测量机器人与工业机器人对接 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 工业机器人工作空间分析及图形仿真 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45-47页 |
| ·机器人工作空间的求解 | 第47-49页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第47-48页 |
| ·数值法求解工作空间 | 第48-49页 |
| ·机器人工作空间分析及图形仿真 | 第49-53页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第49-50页 |
| ·工作空间仿真 | 第50-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 工业机器人末端误差补偿及图形仿真 | 第54-65页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·位姿误差补偿原理 | 第54-55页 |
| ·误差补偿的实现 | 第55-59页 |
| ·误差补偿仿真 | 第59-63页 |
| ·补偿结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
