| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 堆垛机控制系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 模糊控制算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 免疫算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的研究思路 | 第17-18页 |
| 第2章 自动化立体仓库堆垛机控制系统及相关理论分析 | 第18-37页 |
| 2.1 立体仓库堆垛机控制系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 堆垛机控制系统构成 | 第18-19页 |
| 2.1.2 堆垛机的定位控制 | 第19-21页 |
| 2.1.3 堆垛机的速度控制方式比较 | 第21-22页 |
| 2.2 模糊控制理论分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 模糊逻辑 | 第22页 |
| 2.2.2 隶属函数 | 第22-23页 |
| 2.2.3 模糊化 | 第23-24页 |
| 2.2.4 反模糊化 | 第24-26页 |
| 2.2.5 模糊控制系统分析 | 第26-27页 |
| 2.3 免疫系统理论分析 | 第27-36页 |
| 2.3.1 免疫系统工作原理 | 第27-28页 |
| 2.3.2 免疫优化算法分析 | 第28-35页 |
| 2.3.3 模糊控制的免疫优化分析 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 堆垛机速度控制的优化设计 | 第37-57页 |
| 3.1 堆垛机立柱摆动的分析 | 第37-44页 |
| 3.1.1 堆垛机立柱挠度的数学建模 | 第37-42页 |
| 3.1.2 堆垛机立柱摆动模型 | 第42-44页 |
| 3.2 传统速度控制方式的分析 | 第44-46页 |
| 3.3 S型速度曲线优化方案 | 第46-49页 |
| 3.3.1 S型曲线理论模型 | 第46-47页 |
| 3.3.2 S型曲线数学模型的建立 | 第47-49页 |
| 3.4 仿真分析 | 第49-56页 |
| 3.4.1 仿真模型的建立 | 第49-51页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第51-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 堆垛机位置控制的优化设计 | 第57-83页 |
| 4.1 堆垛机位置控制系统数学模型 | 第57-61页 |
| 4.2 PID控制原理 | 第61-64页 |
| 4.2.1 位置式PID | 第62-63页 |
| 4.2.2 增量式PID | 第63页 |
| 4.2.3 PID参数整定方法 | 第63-64页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制系统设计 | 第64-73页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器的结构设计 | 第65-66页 |
| 4.3.2 输入输出变量及其隶属函数的确定 | 第66-68页 |
| 4.3.3 模糊控制规则的建立 | 第68-70页 |
| 4.3.4 模糊自适应PID的参数自整定 | 第70-73页 |
| 4.4 模糊免疫自适应PID控制系统的设计 | 第73-79页 |
| 4.4.1 免疫反馈控制 | 第73页 |
| 4.4.2 模糊免疫PID控制器的结构设计 | 第73-77页 |
| 4.4.3 模糊免疫PID的免疫反馈规律自调整 | 第77-79页 |
| 4.5 仿真分析 | 第79-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 总结 | 第83页 |
| 5.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第89页 |