| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题背景、目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题目的与意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-27页 |
| 1.2.1 电动舵机国外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 电动舵机国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 减速器国外发展现状 | 第18-24页 |
| 1.2.4 减速器国内发展现状 | 第24-25页 |
| 1.2.5 多级齿轮减速器产品结构发展现状 | 第25-27页 |
| 1.2.6 发展现状研究小结 | 第27页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 2 舵机系统的低成本与小型化设计 | 第29-48页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 舵机系统主要技术指标 | 第29页 |
| 2.3 舵机系统方案 | 第29-32页 |
| 2.3.1 舵机系统组成与工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 舵机系统整体布局方案 | 第30-31页 |
| 2.3.3 舵机系统控制方案 | 第31-32页 |
| 2.4 电动舵机设计方案 | 第32-46页 |
| 2.4.1 电动舵机结构布局设计 | 第32页 |
| 2.4.2 电机和电位计选型 | 第32-34页 |
| 2.4.3 减速器选型设计 | 第34-36页 |
| 2.4.4 多级齿轮减速器参数设计 | 第36-40页 |
| 2.4.5 多级齿轮减速器的结构设计 | 第40-44页 |
| 2.4.6 多级齿轮减速器的动力学仿真 | 第44-46页 |
| 2.5 舵机系统设计结果 | 第46-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 舵机系统模型及控制策略研究 | 第48-60页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 舵机系统模型研究 | 第48-52页 |
| 3.2.1 舵机系统模型框图 | 第48页 |
| 3.2.2 无刷直流电机模型 | 第48-50页 |
| 3.2.3 减速器模型 | 第50页 |
| 3.2.4 角位移传感器模型 | 第50-51页 |
| 3.2.5 负载模型 | 第51-52页 |
| 3.2.6 舵机系统模型 | 第52页 |
| 3.3 舵机系统的控制策略研究 | 第52-59页 |
| 3.3.1 舵机系统控制算法概述 | 第52页 |
| 3.3.2 舵机系统进行小信号跟踪时出现的问题 | 第52-54页 |
| 3.3.3 舵机系统小信号跟踪性能的影响因素分析 | 第54-55页 |
| 3.3.4 “PID+死区补偿”算法设计 | 第55-58页 |
| 3.3.5 分段PID算法设计 | 第58页 |
| 3.3.6 “分段PID+死区补偿”算法的参数设计 | 第58-59页 |
| 3.4 考虑控制算法时的舵机系统模型 | 第59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 舵机系统的仿真研究 | 第60-66页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 仿真系统的建模 | 第60页 |
| 4.3 舵机主要性能指标的仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 4.4 舵机系统小信号跟踪性能仿真 | 第62-65页 |
| 4.4.1 舵机系统小信号跟踪性能仿真概述 | 第62-63页 |
| 4.4.2 PID与“PID+死区补偿”算法对比 | 第63-64页 |
| 4.4.3 “PID+死区补偿”与“分段PID+死区补偿”算法对比 | 第64-65页 |
| 4.4.4 小信号跟踪性能仿真结果分析 | 第65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 舵机系统的试验研究 | 第66-75页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 舵机系统试验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 5.3 舵机系统主要设计指标的试验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.4 舵机系统小信号跟踪性能试验结果及分析 | 第69-74页 |
| 5.4.1 PID与“PID+死区补偿”算法的试验对比 | 第69-72页 |
| 5.4.2 “PID+死区补偿”与“分段PID+死区补偿”算法的试验对比 | 第72-74页 |
| 5.4.3 小信号跟踪试验结论 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录 A仿真扫频程序 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第80页 |
| 攻读硕士学位论文期间参与课题情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
