小型电机定子绕线机器人轨迹规划及绕线张力研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 轨迹规划国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 张力国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 绕线机器人运动学分析 | 第18-33页 |
| 2.1 缠绕过程绕线原理分析 | 第18-20页 |
| 2.2 绕线机器人送线过程分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 送线过程任务描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人位姿变换 | 第21-23页 |
| 2.2.3 齐次变换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.3 绕线机器人的正逆运动学求解 | 第25-32页 |
| 2.3.1 机器人D-H表示方法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第26-29页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 绕线机器人绕线过程轨迹规划 | 第33-52页 |
| 3.1 末端缠绕过程轨迹规划 | 第33-39页 |
| 3.1.1 末端缠绕模型建立 | 第33-35页 |
| 3.1.2 缠绕轨迹方程建立 | 第35-39页 |
| 3.2 送线过程轨迹规划 | 第39-43页 |
| 3.2.1 关节空间轨迹规划 | 第40-43页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第43页 |
| 3.3 送线轨迹仿真分析 | 第43-51页 |
| 3.3.1 建立送线过程绕线机器人模型 | 第43-47页 |
| 3.3.2 送线轨迹仿真分析 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 绕线张紧过程的张力分析 | 第52-73页 |
| 4.1 张力理论模型建立 | 第52-56页 |
| 4.1.1 厚壁筒理论 | 第52-54页 |
| 4.1.2 径向应力与环向应力 | 第54-56页 |
| 4.2 张紧过程力学理论分析 | 第56-60页 |
| 4.2.1 张力产生原理 | 第56-58页 |
| 4.2.2 张紧过程力学方程建立 | 第58-60页 |
| 4.3 绕线张紧过程仿真分析 | 第60-68页 |
| 4.3.1 漆包线仿真模型建立 | 第60-62页 |
| 4.3.2 仿真结果对比分析 | 第62-68页 |
| 4.4 张力拉伸实验验证 | 第68-72页 |
| 4.4.1 实验方案设计 | 第68-70页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
