| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机构概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 混联机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 混联机构的运动控制方法概述 | 第15-16页 |
| 1.4 时延估计技术概述 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的研究内容、目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.5.1 本文的研究内容 | 第17页 |
| 1.5.2 本文的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学及动力学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介 | 第19-20页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 机构的位置逆解 | 第20-22页 |
| 2.3.2 机构的雅可比矩阵 | 第22页 |
| 2.3.3 机构的期望轨迹及运动学仿真 | 第22-24页 |
| 2.4 机构动力学分析 | 第24-36页 |
| 2.4.1 Lagrange法建立动力学模型 | 第25-33页 |
| 2.4.2 时延估计技术在线获取动力学模型 | 第33页 |
| 2.4.3 机构的动力学模型仿真 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于时延估计的自适应滑模控制研究 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于时延估计的滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 滑模控制基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于时延估计的滑模控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3 基于时延估计的自适应滑模控制器设计 | 第42-50页 |
| 3.3.1 自适应滑模控制原理 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于时延估计的自适应滑模控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 混联式输送机构的时延估计自适应滑模控制系统构建 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 混联式输送机构的时延估计自适应滑模控制系统整体架构 | 第51-52页 |
| 4.3 混联式输送机构的时延估计自适应滑模控制系统的硬件设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 上位机PC选型 | 第52-53页 |
| 4.3.2 下位机UMAC及其扩展板卡选型 | 第53-55页 |
| 4.3.3 伺服驱动系统选型 | 第55页 |
| 4.3.4 接近开关选型 | 第55-56页 |
| 4.3.5 电气控制电路设计 | 第56-58页 |
| 4.4 混联式输送机构的时延估计自适应滑模控制系统的软件设计 | 第58-66页 |
| 4.4.1 上位机应用程序开发 | 第58-63页 |
| 4.4.2 下位机运动控制程序开发 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动控制实验 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构样机调试 | 第67-71页 |
| 5.2.1 伺服驱动系统参数设置 | 第67-71页 |
| 5.2.2 UMAC控制器参数设置 | 第71页 |
| 5.3 实验操作步骤 | 第71-72页 |
| 5.4 实验结果 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第82页 |
