基于无人船的水质监测系统设计及路径规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 基于无人船的水质监测方法研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 基于无人船的路径规划方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容与论文结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 基于无人船的水质监测系统硬件平台设计方案 | 第19-33页 |
| 2.1 水质监测无人船总体结构 | 第19-20页 |
| 2.2 无人船船体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 船体模型设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 动力模块与转向控制模块 | 第22页 |
| 2.3 无人船核心控制模块 | 第22-24页 |
| 2.4 水质参数采集模块 | 第24-27页 |
| 2.4.1 溶解氧传感器及接口电路 | 第24页 |
| 2.4.2 电导率传感器及接口电路 | 第24-25页 |
| 2.4.3 PH传感器及接口电路 | 第25-26页 |
| 2.4.4 浊度传感器及接口电路 | 第26-27页 |
| 2.5 无人船GPS定位模块 | 第27-29页 |
| 2.6 数据存储模块 | 第29-30页 |
| 2.6.1 SD卡模块 | 第29-30页 |
| 2.6.2 RS232接口 | 第30页 |
| 2.7 超声波模块 | 第30-31页 |
| 2.8 手持终端模块 | 第31-32页 |
| 2.9 电源模块 | 第32页 |
| 2.10 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于无人船的路径规划方法 | 第33-38页 |
| 3.1 问题描述 | 第33页 |
| 3.2 基于传统Q学习的路径规划方法 | 第33-35页 |
| 3.3 改进的Q学习路径规划算法 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 无人船路径规划与水质监测实验 | 第38-48页 |
| 4.1 路径规划仿真实验与分析 | 第38-41页 |
| 4.2 水质监测试验与分析 | 第41-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 总结和展望 | 第48-50页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 作者在读期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
