| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 管道机器人的运动原理 | 第14-20页 |
| 2.1 管道机器人运动方案 | 第14-17页 |
| 2.1.1 履带驱动管道机器人 | 第14-15页 |
| 2.1.2 直进轮式管道机器人 | 第15页 |
| 2.1.3 蠕动驱动管道机器人 | 第15-16页 |
| 2.1.4 螺旋推进管道机器人 | 第16页 |
| 2.1.5 足式管道机器人 | 第16-17页 |
| 2.1.6 运动方案分析 | 第17页 |
| 2.2 管道机器人适应性分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 蜗轮蜗杆调节方式 | 第17页 |
| 2.2.2 升降机调节方式 | 第17-18页 |
| 2.2.3 滚珠丝杠螺母副调节方式 | 第18页 |
| 2.2.4 新型的丝杠螺母调节机构 | 第18-20页 |
| 第3章 管道机器人的运动力分析 | 第20-30页 |
| 3.1 管道内机器人受力分析 | 第20-23页 |
| 3.1.1 管道机器人拖缆力理论方法计算分析 | 第20-21页 |
| 3.1.2 管道机器人地面力分析 | 第21-22页 |
| 3.1.3 管道机器人牵引力分析 | 第22-23页 |
| 3.2 机构运动受力分析 | 第23-26页 |
| 3.2.1 受力分析时的一些假设条件 | 第23页 |
| 3.2.2 运动自由度分析 | 第23-26页 |
| 3.3 管道机器人在管道中运动通过性分析 | 第26-27页 |
| 3.3.1 曲率半径大小的影响 | 第26页 |
| 3.3.2 管道环境对机器人的几何约束 | 第26-27页 |
| 3.4 管道机器人稳定性设计 | 第27-30页 |
| 3.4.1 管道机器人的履足摆动机构 | 第27-29页 |
| 3.4.2 管道机器人运动稳定于管道大小自适应调节机构 | 第29-30页 |
| 第4章 管道机器人的总体设计 | 第30-39页 |
| 4.1 机器人管内运动方式确定 | 第30-32页 |
| 4.1.1 移动方式选择 | 第30-31页 |
| 4.1.2 传动方案的选择 | 第31页 |
| 4.1.3 动力系统的设计计算 | 第31-32页 |
| 4.2 管道机器人的总体结构设计 | 第32-33页 |
| 4.2.1 管道检测机器人系统设计方案 | 第32页 |
| 4.2.2 机器人管道内运动方式的选用 | 第32-33页 |
| 4.2.3 管道机器人制作材料的选择 | 第33页 |
| 4.3 管道机器人关键设备选择 | 第33-34页 |
| 4.3.1 电机的选用 | 第33页 |
| 4.3.2 中间级传动机构 | 第33-34页 |
| 4.3.3 履带驱动方式的选择 | 第34页 |
| 4.4 管道机器人机械装置整体性设计 | 第34-39页 |
| 4.4.1 履带驱动装置设计： | 第34-35页 |
| 4.4.2 整体机构放置初步设计 | 第35-36页 |
| 4.4.3 机器人变管径自适应性方案设计 | 第36-39页 |
| 第5章 管道机器人的建模与仿真分析 | 第39-46页 |
| 5.1 管道机器人实体建模 | 第39-42页 |
| 5.1.1 SolidWorks软件简介 | 第39页 |
| 5.1.2 管道机器人实体建模过程 | 第39-42页 |
| 5.2 管道机器人运动仿真分析 | 第42-46页 |
| 第6章 结论 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 作者简介 | 第52-53页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第53页 |