人体上肢末端刚度测量、估计与人机交互
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状概况 | 第10-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 人体上肢末端刚度测量装置 | 第17-24页 |
| 2.1 概述 | 第17页 |
| 2.2 人体上肢末端刚度测量装置设计 | 第17-21页 |
| 2.3 人体上肢末端刚度测量装置的工作方式 | 第21-22页 |
| 2.4 装置创新性 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 人体上肢末端刚度测量 | 第24-37页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 人体上肢末端刚度测量理论基础 | 第24-27页 |
| 3.3 刚度椭圆绘制 | 第27-29页 |
| 3.4 上肢末端刚度测量实验 | 第29-30页 |
| 3.5 实验数据分析 | 第30-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 基于sEMG的人体上肢末端刚度估计 | 第37-54页 |
| 4.1 概述 | 第37-38页 |
| 4.2 sEMG的采集与处理 | 第38-41页 |
| 4.3 基于sEMG的预测算法模型 | 第41-44页 |
| 4.4 基于sEMG的人体上肢刚度实验 | 第44-46页 |
| 4.5 模型预测结果分析 | 第46-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 基于UR5型机械臂的仿人导纳控制 | 第54-77页 |
| 5.1 概述 | 第54-56页 |
| 5.2 UR5型机械臂导纳控制系统 | 第56-64页 |
| 5.3 基于ROS系统的导纳控制器设计 | 第64-71页 |
| 5.4 机械臂仿人导纳控制实验 | 第71-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 未来展望 | 第77-79页 |
| 7 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文与专利 | 第85页 |
