| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 绝缘子检测机器人的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第17页 |
| 1.3 变胞机构的发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 绝缘子变胞检测机器人机构构型设计及运动学分析 | 第21-33页 |
| 2.1 变胞检测机器人工作环境 | 第21-22页 |
| 2.2 变胞检测机器人爬行作业要求 | 第22页 |
| 2.3 变胞检测机器人机构构型的确定 | 第22-25页 |
| 2.3.1 移动机构构型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 导向机构构型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 检测机构构型 | 第24页 |
| 2.3.4 总体机构构型 | 第24-25页 |
| 2.4 变胞检测机器人爬行的工作原理 | 第25-27页 |
| 2.5 变胞移动机构的运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.5.1 绝缘子结构参数及建模 | 第27-28页 |
| 2.5.2 移动机构的运动学方程 | 第28-30页 |
| 2.5.3 移动机构的速度和加速度分析 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于等效阻力梯度模型的构态变换的随机性分析 | 第33-53页 |
| 3.1 构态变换方式 | 第33-35页 |
| 3.1.1 几何约束变胞 | 第33-34页 |
| 3.1.2 结构限定变胞 | 第34-35页 |
| 3.1.3 力约束变胞 | 第35页 |
| 3.2 等效阻力梯度 | 第35-39页 |
| 3.2.1 运动循环图 | 第35-37页 |
| 3.2.2 等效阻力梯度模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 影响等效阻力梯度的因素 | 第38-39页 |
| 3.3 变胞移动机构的受力分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 移动机构的静力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 移动机构处于第一构态时的动态静力学分析 | 第41-44页 |
| 3.3.3 RRR杆组的动态静力学分析 | 第44-45页 |
| 3.4 变胞移动机构的随机构态分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 随机构态的产生 | 第45-46页 |
| 3.4.2 改变主动杆转速时的等效阻力梯度分析 | 第46-47页 |
| 3.4.3 改变杆长时的等效阻力梯度分析 | 第47-48页 |
| 3.4.4 外力作用时的等效阻力梯度分析 | 第48-49页 |
| 3.4.5 外力矩作用时的等效阻力梯度分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 绝缘子检测机器人变胞移动机构的结构设计与分析 | 第53-65页 |
| 4.1 移动机构主要构件结构设计 | 第53-59页 |
| 4.1.1 驱动部分的结构设计 | 第53页 |
| 4.1.2 卡爪的结构设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3 平行四边形机构的设计 | 第54-56页 |
| 4.1.4 凸轮体的结构设计 | 第56-57页 |
| 4.1.5 导向杆的结构设计 | 第57页 |
| 4.1.6 框架的结构设计 | 第57-59页 |
| 4.2 关键零部件的静强度分析 | 第59-64页 |
| 4.2.1 卡爪的静强度分析 | 第59-61页 |
| 4.2.2 连杆的静强度分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 销轴的静强度分析 | 第62-63页 |
| 4.2.4 框架的静强度分析 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 绝缘子检测机器人变胞移动机构动力学分析 | 第65-73页 |
| 5.1 动力学方程的建模方法 | 第65-68页 |
| 5.1.1 Newton-Euler法 | 第65-66页 |
| 5.1.2 旋量法 | 第66页 |
| 5.1.3 Kane方法 | 第66-67页 |
| 5.1.4 Lagrange方法 | 第67-68页 |
| 5.2 变胞移动机构动力学方程建立 | 第68-70页 |
| 5.3 变胞移动机构动力学仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.3.1 质量对机构动力学性能的影响 | 第70-71页 |
| 5.3.2 杆长对机构动力学性能的影响 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 绝缘子检测机器人变胞移动机构动态仿真分析 | 第73-93页 |
| 6.1 虚拟样机技术 | 第73页 |
| 6.2 变胞移动机构攀爬仿真前准备工作 | 第73-79页 |
| 6.2.1 材料属性的确定 | 第74-75页 |
| 6.2.2 添加运动副 | 第75-76页 |
| 6.2.3 添加接触约束 | 第76-78页 |
| 6.2.4 添加驱动 | 第78-79页 |
| 6.2.5 仿真运行参数设置 | 第79页 |
| 6.3 悬垂绝缘子串仿真分析 | 第79-86页 |
| 6.3.1 位移曲线分析 | 第79-81页 |
| 6.3.2 速度曲线分析 | 第81-83页 |
| 6.3.3 加速度曲线分析 | 第83-84页 |
| 6.3.4 受力曲线分析 | 第84-86页 |
| 6.3.5 电机转矩分析 | 第86页 |
| 6.4 水平绝缘子串仿真分析 | 第86-92页 |
| 6.4.1 位移曲线 | 第87页 |
| 6.4.2 速度曲线 | 第87-89页 |
| 6.4.3 加速度曲线 | 第89-90页 |
| 6.4.4 受力曲线 | 第90-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 结论 | 第93-94页 |
| 7.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 附录: 发表论文与参与项目情况 | 第103页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的论文 | 第103页 |
| B.攻读硕士学位期间申请的专利 | 第103页 |
| C.攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第103页 |
