| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 六足仿生机器人研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 六足仿生机器人的研究 | 第20-40页 |
| 2.1 六足仿生机器人的硬件介绍 | 第20-26页 |
| 2.1.1 机器人的硬件结构 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人的硬件电路 | 第22-26页 |
| 2.2 六足仿生机器人驱动系统及步态介绍 | 第26-35页 |
| 2.2.1 机器人驱动系统 | 第26-33页 |
| 2.2.2 机器人步态介绍 | 第33-35页 |
| 2.3 六足仿生机器人的软件介绍 | 第35-37页 |
| 2.4 问题研究 | 第37-39页 |
| 2.4.1 问题发现及解决思路 | 第37页 |
| 2.4.2 问题解决方法 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于uCOS-Ⅱ的六足仿生机器人关键技术问题 | 第40-50页 |
| 3.1 移植问题 | 第40-42页 |
| 3.1.1 移植分析 | 第40-41页 |
| 3.1.2 移植工作 | 第41-42页 |
| 3.2 实时性问题 | 第42-45页 |
| 3.2.1 uCOS-Ⅱ系统的实时性 | 第42-43页 |
| 3.2.2 机器人的实时性 | 第43-44页 |
| 3.2.3 问题探讨与解决 | 第44-45页 |
| 3.3 可扩展性问题 | 第45-49页 |
| 3.3.1 硬件可扩展性 | 第46-48页 |
| 3.3.2 软件可扩展性 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于uCOS-Ⅱ的六足仿生机器人系统软件设计 | 第50-63页 |
| 4.1 系统任务划分 | 第50-52页 |
| 4.1.1 系统的软件结构 | 第50-51页 |
| 4.1.2 系统的任务关系 | 第51-52页 |
| 4.2 红外接收任务设计 | 第52-54页 |
| 4.3 超声波检测任务设计 | 第54-56页 |
| 4.4 舵机控制任务设计 | 第56-57页 |
| 4.5 决策任务设计 | 第57-62页 |
| 4.5.1 超声波检测启动策略 | 第58-59页 |
| 4.5.2 动作策略 | 第59-62页 |
| 4.6 其它辅助设计 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 系统测试与验证 | 第63-71页 |
| 5.1 移植测试 | 第63-65页 |
| 5.1.1 内核测试 | 第63-64页 |
| 5.1.2 系统节拍时间测试验证 | 第64-65页 |
| 5.2 机器人功能测试 | 第65-69页 |
| 5.2.1 机器人复位测试 | 第66页 |
| 5.2.2 机器人摇头测试 | 第66-67页 |
| 5.2.3 机器人直行测试 | 第67-68页 |
| 5.2.4 机器人转弯测试 | 第68页 |
| 5.2.5 机器人避障测试 | 第68-69页 |
| 5.3 测试分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |