家禽净膛机械手及控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 家禽净膛技术的研究背景 | 第9页 |
| 1.2 家禽净膛技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第13-15页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 家禽净膛系统机械结构的研制 | 第16-22页 |
| 2.1 试验台的搭建 | 第16页 |
| 2.2 家禽固定装置的设计 | 第16-17页 |
| 2.3 净膛机械手的设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 末端执行器的设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 机械臂的设计 | 第19-20页 |
| 2.4 净膛系统整体设计 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 家禽净膛机械手触觉系统设计 | 第22-27页 |
| 3.1 净膛机械手触觉系统硬件设计 | 第22-25页 |
| 3.1.1 压阻式薄膜传感器 | 第22-23页 |
| 3.1.2 压阻转换模块 | 第23-24页 |
| 3.1.3 触觉系统电路的搭建 | 第24-25页 |
| 3.1.4 主控芯片的选型 | 第25页 |
| 3.2 净膛机械手触觉系统软件设计 | 第25-26页 |
| 3.2.1 ADC模块介绍 | 第25-26页 |
| 3.2.2 ADC压力采集的实现 | 第26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 4 家禽净膛机械手控制系统设计 | 第27-47页 |
| 4.1 净膛机械手控制系统硬件设计 | 第27-32页 |
| 4.1.1 驱动电路的搭建 | 第28-30页 |
| 4.1.2 光电传感器与行程开关 | 第30-31页 |
| 4.1.3 高速稳压隔离板与降压模块 | 第31-32页 |
| 4.2 净膛机械手控制系统软件设计 | 第32-46页 |
| 4.2.1 通信设计 | 第33-36页 |
| 4.2.2 变量位的控制机制 | 第36-37页 |
| 4.2.3 步进电机控制实现 | 第37-39页 |
| 4.2.4 系统复位实现 | 第39-42页 |
| 4.2.5 人机交互界面设计 | 第42-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 家禽净膛系统的测试研究 | 第47-55页 |
| 5.1 系统测试指标的评定 | 第47-48页 |
| 5.1.1 家禽内脏破损程度的评定 | 第47-48页 |
| 5.1.2 机械手净膛率的评定 | 第48页 |
| 5.2 试验材料与分组 | 第48-49页 |
| 5.3 系统测试平台的搭建 | 第49-51页 |
| 5.4 内脏压力阈值测定试验 | 第51-52页 |
| 5.4.1 试验方法 | 第51页 |
| 5.4.2 试验结果与分析 | 第51-52页 |
| 5.5 净膛试验 | 第52-54页 |
| 5.5.1 试验方法 | 第52-53页 |
| 5.5.2 试验结果与分析 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-58页 |
| 6.1 总结 | 第55-56页 |
| 6.2 创新之处 | 第56页 |
| 6.3 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录 | 第63-70页 |
| 附录A 攻读硕士期间科研成果 | 第63-64页 |
| 附录B 末端执行器各零件三维图与尺寸参数设计图 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
