基于激光数据的移动机器人地图创建问题研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容和创新点 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 基于激光扫描数据的地图创建 | 第16-23页 |
| ·基于激光扫描数据的地图创建原理 | 第16-17页 |
| ·激光扫描数据点集匹配问题分析 | 第17-19页 |
| ·激光扫描数据点集匹配算法分析 | 第19-20页 |
| ·基于激光扫描数据的地图创建 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 激光数据预处理及改进的粗匹配算法 | 第23-35页 |
| ·激光数据点集的预处理 | 第23-27页 |
| ·特征提取问题 | 第23-24页 |
| ·改进的Line-Tracking直线提取算法 | 第24-26页 |
| ·实验结果与分析 | 第26-27页 |
| ·基于特征点的粗匹配算法分析 | 第27-32页 |
| ·粗匹配问题分析 | 第27-28页 |
| ·非迭代匹配算法的改进 | 第28-29页 |
| ·算法实现 | 第29-32页 |
| ·试验结果与分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 改进的精匹配算法 | 第35-49页 |
| ·公共区域的选取 | 第35-37页 |
| ·公共区域选取问题分析 | 第35页 |
| ·公共区域的选取 | 第35-37页 |
| ·基于数据点集的匹配问题分析 | 第37-40页 |
| ·改进的ICP精匹配算法 | 第40-46页 |
| ·基十直线段端点的对应点对选取 | 第40-42页 |
| ·分步迭代求取变换参数 | 第42-44页 |
| ·改进的ICP算法框图 | 第44-46页 |
| ·试验结果与分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 NuBot救援机器人系统及地图创建实现 | 第49-58页 |
| ·救援移动机器人机械结构 | 第49-52页 |
| ·救援移动机器人控制系统 | 第52-54页 |
| ·基十救援移动机器人的激光测距系统 | 第54页 |
| ·移动机器人地图创建实现 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文工作总结 | 第58-59页 |
| ·未来工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第66页 |
