| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 机器人打磨的研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.1 机器人打磨装置现状 | 第14-16页 |
| 1.3 钢轨焊缝修磨的现状与趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人自动编程技术的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 修磨机器人的运动学模型建立 | 第21-39页 |
| 2.1 物体空间描述和映射变换 | 第21-25页 |
| 2.1.1 位置姿态描述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 映射变换 | 第22-25页 |
| 2.2 D-H建模方法 | 第25-27页 |
| 2.3 StaubliTX200机器人正逆运动学求解 | 第27-38页 |
| 2.3.1 StaubliTX200机器人正向运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.3.2 StaubliTX200机器人逆向运动学分析 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于钢轨模型的表面数据获取与处理 | 第39-55页 |
| 3.1 基于钢轨模型的表面位置数据获取 | 第39-41页 |
| 3.2 数据点法矢量求取 | 第41-50页 |
| 3.2.1 八叉树分割邻域 | 第42-44页 |
| 3.2.2 邻域点集快速搜索 | 第44-45页 |
| 3.2.3 局部优化 | 第45-47页 |
| 3.2.4 加权平均求法矢 | 第47-50页 |
| 3.3 数据点排序 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 高铁钢轨焊缝修磨机器人自动编程系统搭建 | 第55-69页 |
| 4.1 钢轨焊缝修磨机器人自动编程系统硬件架构 | 第55-58页 |
| 4.1.1 二维激光传感器选型 | 第56-58页 |
| 4.2 钢轨焊缝修磨机器人自动编程系统软件架构 | 第58-68页 |
| 4.2.1 运动控制模块 | 第60-64页 |
| 4.2.2 测量模块 | 第64页 |
| 4.2.3 文件处理模块 | 第64-66页 |
| 4.2.4 信息反馈模块 | 第66页 |
| 4.2.5 修磨参数修正模块 | 第66页 |
| 4.2.6 通讯模块 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 高铁钢轨焊缝修磨机器人自动编程系统实验 | 第69-79页 |
| 5.1 钢轨工件模型的导入及表面信息的优化 | 第69-71页 |
| 5.2 修磨机器人模型导入与参数设置 | 第71-72页 |
| 5.3 修磨机器人运动仿真 | 第72-76页 |
| 5.4 钢轨焊缝打磨实验 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
