| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人驾驶汽车发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶汽车发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶汽车研究状况 | 第11页 |
| 1.3 汽车动力学稳定性(VDC)国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第二章 汽车动力学系统模型的建立 | 第14-27页 |
| 2.1 车辆动力学建模方法 | 第14-15页 |
| 2.2 车身模型建立 | 第15-19页 |
| 2.3 轮胎模型的建立 | 第19-24页 |
| 2.3.1 Gim轮胎模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 轮胎的滑移率 | 第20页 |
| 2.3.3 轮胎的纵向力 | 第20-22页 |
| 2.3.4 轮胎的侧偏力 | 第22页 |
| 2.3.5 纵向力与侧偏力的综合作用 | 第22-24页 |
| 2.4 图形模型的实现 | 第24-25页 |
| 2.5 汽车动力学系统模型的仿真与验证 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小节 | 第26-27页 |
| 第三章 汽车动力学稳定性控制及分析 | 第27-40页 |
| 3.1 VDC系统的基本原理 | 第27-32页 |
| 3.1.1 VDC系统的基本思想 | 第27-28页 |
| 3.1.2 VDC系统的工作过程 | 第28-29页 |
| 3.1.3 VDC系统的组成及实现途径 | 第29-30页 |
| 3.1.4 VDC系统的控制措施分析 | 第30-31页 |
| 3.1.5 VDC与ABS、ASR的分析与比较 | 第31-32页 |
| 3.2 理想状态下参考模型的建立 | 第32-35页 |
| 3.3 汽车动力学的稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.4 车轮单独控制所产生的横摆力矩 | 第37-38页 |
| 3.5 VDC控制系统结构 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 VDC系统的模糊控制 | 第40-66页 |
| 4.1 模糊控制基本原理 | 第40-43页 |
| 4.1.1 模糊控制基本原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计方法 | 第41-43页 |
| 4.2 VDC系统模糊控制器的设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 模糊控制器的结构设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 输入和输出变量的模糊化及赋值 | 第44-46页 |
| 4.2.3 模糊控制规则的设计 | 第46-47页 |
| 4.2.4 建立模糊控制表 | 第47-49页 |
| 4.2.5 简单模糊控制框图 | 第49页 |
| 4.3 VDC系统的参数自整定模糊-PI控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 模糊-PI控制器的基本结构 | 第50页 |
| 4.3.2 参数自整定模糊一PI控制器的设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 参数自整定的基本思想 | 第51页 |
| 4.3.4 参数自整定机构的设计 | 第51-54页 |
| 4.3.5 VDC参数自整定模糊一PI控制系统结构 | 第54页 |
| 4.4 仿真结果分析与讨论 | 第54-65页 |
| 4.5 本章小节 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |