摘要 | 第4-6页 |
abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第11-23页 |
1.1 研究背景与课题的提出 | 第11页 |
1.2 轮胎瞬态特性的内涵解释 | 第11-12页 |
1.3 相关研究现状 | 第12-20页 |
1.3.1 分布式电驱动汽车转矩分配控制 | 第12-15页 |
1.3.2 考虑车-控制器闭环滞后 | 第15-19页 |
1.3.3 考虑车辆稳定性边界 | 第19-20页 |
1.3.4 研究现状总结 | 第20页 |
1.4 论文的研究内容及结构 | 第20-23页 |
第2章 电动车整车动力学建模 | 第23-53页 |
2.1 概述 | 第23页 |
2.2 坐标系定义及转换 | 第23-24页 |
2.3 十四自由度车辆动力学模型 | 第24-35页 |
2.3.1 速度向量计算方程 | 第24-26页 |
2.3.2 力向量计算方程 | 第26-27页 |
2.3.3 簧下质量运动方程 | 第27-28页 |
2.3.4 车身运动方程 | 第28-29页 |
2.3.5 车轮转动方程 | 第29页 |
2.3.6 UniTire稳态轮胎模型 | 第29-33页 |
2.3.7 轮毂电机效率模型 | 第33-34页 |
2.3.8 整体模型 | 第34-35页 |
2.4 UniTire瞬态轮胎模型 | 第35-41页 |
2.4.1 非稳态侧偏特性半经验模型 | 第35-39页 |
2.4.2 复杂工况下轮胎非稳态半经验模型 | 第39-41页 |
2.5 轮胎瞬态特性对车辆响应的影响 | 第41-52页 |
2.5.1 考虑轮胎瞬态特性的二自由度车辆模型 | 第41-47页 |
2.5.2 频域响应分析 | 第47-50页 |
2.5.3 时域响应分析 | 第50-52页 |
2.6 本章小结 | 第52-53页 |
第3章 车辆稳定性分析与预判 | 第53-63页 |
3.1 概述 | 第53页 |
3.2 质心侧偏角相平面研究 | 第53-57页 |
3.2.1 非线性二自由度车辆模型 | 第53-54页 |
3.2.2 β?(?)相平面特征点 | 第54-57页 |
3.3 车辆稳定性边界 | 第57-61页 |
3.3.1 车速的影响 | 第58-59页 |
3.3.2 路面摩擦系数的影响 | 第59页 |
3.3.3 前轮转角的影响 | 第59-60页 |
3.3.4 车辆稳定边界拟定 | 第60-61页 |
3.4 本章小结 | 第61-63页 |
第4章 考虑轮胎力滞后的模型预测转矩分配控制 | 第63-85页 |
4.1 概述 | 第63页 |
4.2 模型预测控制 | 第63-64页 |
4.3 期望车辆响应 | 第64-67页 |
4.3.1 横摆角速度和质心侧偏角参考 | 第65-66页 |
4.3.2 侧向车速参考 | 第66页 |
4.3.3 车轮转速参考 | 第66-67页 |
4.4 预测模型 | 第67-71页 |
4.4.1 车辆动力学 | 第68-71页 |
4.4.2 车轮动力学 | 第71页 |
4.5 轮胎瞬态特性的描述 | 第71-73页 |
4.6 状态空间表达 | 第73-79页 |
4.6.1 考虑四轮纵向力滞后的操纵性控制器B | 第73-75页 |
4.6.2 考虑四轮侧、纵向力滞后的稳定性控制器A | 第75-79页 |
4.7 性能指标 | 第79-81页 |
4.8 约束 | 第81-82页 |
4.9 二次规划问题求解 | 第82-83页 |
4.10 基于相平面的控制器 | 第83-84页 |
4.11 本章小结 | 第84-85页 |
第5章 转矩分配控制仿真验证 | 第85-98页 |
5.1 概述 | 第85页 |
5.2 轮胎力滞后控制效果 | 第85-92页 |
5.2.1 操纵性控制器B | 第86-90页 |
5.2.2 稳定性控制器A | 第90-92页 |
5.3 操纵性与稳定性协调控制效果 | 第92-97页 |
5.3.1 高速高附路面 | 第92-94页 |
5.3.2 高速低附路面 | 第94-97页 |
5.4 本章小结 | 第97-98页 |
第6章 全文总结与展望 | 第98-100页 |
参考文献 | 第100-105页 |
作者简介及攻读学位期间取得的科研成果 | 第105-106页 |
作者简介 | 第105页 |
发表的学术论文与专利 | 第105页 |
参加的科研工作 | 第105-106页 |
致谢 | 第106页 |