手足复用六足机器人结构设计与步态规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外六足机器人研究现状及分析 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 手足复用末端执行器结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 末端执行器设计需求分析 | 第22页 |
| 2.2.1 功能要求 | 第22页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第22页 |
| 2.3 末端执行器设计与校核 | 第22-28页 |
| 2.3.1 末端执行器机械结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3.2 电机、减速器选型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 末端执行器关键零件校核 | 第27-28页 |
| 2.4 末端执行器电气及控制系统设计 | 第28-31页 |
| 2.4.1 传感器设计 | 第28-30页 |
| 2.4.2 控制系统硬件设计 | 第30-31页 |
| 2.5 末端执行器仿真验证 | 第31-33页 |
| 2.5.1 抓取操作仿真验证 | 第31-32页 |
| 2.5.2 行走仿真验证 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 六足机器人运动学建模 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 六足机器人机械结构 | 第35-37页 |
| 3.3 六足机器人运动学建模 | 第37-40页 |
| 3.3.1 单腿坐标系建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 正运动学解算 | 第38-40页 |
| 3.3.3 逆运动学解算 | 第40页 |
| 3.4 六足机器人运动学规划 | 第40-45页 |
| 3.4.1 直线行走单腿运动学规划 | 第41-43页 |
| 3.4.2 原地转弯单腿运动学规划 | 第43-45页 |
| 3.5 仿真验证 | 第45-47页 |
| 3.5.1 直线行走仿真验证 | 第45-47页 |
| 3.5.2 原地转弯仿真验证 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于Hopf振荡器的CPG网络分析与建模 | 第49-70页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 生物CPG网络与节律运动分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 生物节律运动 | 第49-50页 |
| 4.2.2 步态的相关定义 | 第50-51页 |
| 4.3 基于Hopf振荡器的CPG神经元建模 | 第51-60页 |
| 4.3.1 非线性振荡器数学模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 基于Hopf振荡器腿间CPG网络搭建 | 第52-56页 |
| 4.3.3 不同步态下的CPG网络验证 | 第56-60页 |
| 4.4 腿内CPG耦合网络设计 | 第60-67页 |
| 4.4.1 直线行走 | 第62-65页 |
| 4.4.2 原地转弯 | 第65-67页 |
| 4.5 仿真验证 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 六足机器人单腿测试试验 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 力传感器标定试验 | 第70-71页 |
| 5.3 末端执行器抓取试验验证 | 第71-73页 |
| 5.4 末端执行器辅助行走试验验证 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
