| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 工业机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 智能助力搬运设备研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 机器人主动柔顺控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 助力设备在线轨迹规划的运动学和动力学建模 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 气动助力实验设备 | 第20-22页 |
| 2.2.1 项目要求 | 第20页 |
| 2.2.2 气动助力实验设备结构原理 | 第20-22页 |
| 2.3 气动助力实验设备运动学建模 | 第22-28页 |
| 2.3.1 正运动学理论推导 | 第23-25页 |
| 2.3.2 逆运动学理论推导 | 第25-28页 |
| 2.4 气动助力实验设备动力学建模 | 第28-37页 |
| 2.4.1 动力学理论推导 | 第29-34页 |
| 2.4.2 微调机构机械传动装置数学模型 | 第34-37页 |
| 2.5 助力实验设备实时轨迹规划原理与算法 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 助力实验设备实时轨迹规划模型的仿真 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 助力实验设备轨迹规划仿真模型搭建 | 第39-42页 |
| 3.2.1 基于理论推导的运动学仿真模型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于理论推导的动力学仿真模型 | 第40-42页 |
| 3.3 助力实验设备实时轨迹规划仿真 | 第42-48页 |
| 3.3.1 工作路径规划 | 第42-43页 |
| 3.3.2 I型工作路径轨迹仿真 | 第43-45页 |
| 3.3.3 L型工作路径轨迹仿真 | 第45-46页 |
| 3.3.4 Z型工作路径轨迹仿真 | 第46-48页 |
| 3.4 助力实验设备实时轨迹规划运动学仿真结果分析 | 第48-52页 |
| 3.4.1 I型工作路径运动学仿真 | 第48-50页 |
| 3.4.2 L型工作路径运动学仿真 | 第50-51页 |
| 3.4.3 Z型工作路径运动学仿真 | 第51-52页 |
| 3.5 助力实验设备实时轨迹规划动力学仿真结果分析 | 第52-55页 |
| 3.5.1 基于一种图形化仿真软件的动力学模型搭建 | 第53-54页 |
| 3.5.2 动力学仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 微调机构柔顺控制系统研究 | 第57-76页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 微调机构柔顺控制需求 | 第57-58页 |
| 4.3 交流伺服电机位置控制模型建立 | 第58-60页 |
| 4.4 柔顺控制策略研究 | 第60-71页 |
| 4.4.1 柔顺控制方法分析 | 第60-62页 |
| 4.4.2 阻抗控制原理 | 第62-63页 |
| 4.4.3 阻抗控制(基于力的阻抗控制) | 第63-66页 |
| 4.4.4 基于阻抗控制的力控制策略研究 | 第66-71页 |
| 4.5 微调机构柔顺控制仿真分析 | 第71-74页 |
| 4.5.1 单自由度微调机构柔顺控制 | 第71-73页 |
| 4.5.2 微调机构整体柔顺控制 | 第73-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 气动助力实验台柔顺控制实验研究 | 第76-87页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 气动助力实验台工作原理 | 第76-77页 |
| 5.3 气动助力实验台硬件结构 | 第77-81页 |
| 5.3.1 实验台主要硬件结构准备 | 第77-79页 |
| 5.3.2 实验台硬件组成 | 第79-81页 |
| 5.4 气动助力实验台软件系统设计 | 第81-83页 |
| 5.5 微调机构柔顺控制实验研究 | 第83-86页 |
| 5.5.1 XY方向柔顺控制实验 | 第83-84页 |
| 5.5.2 Z方向柔顺控制实验 | 第84-85页 |
| 5.5.3 三自由度柔顺控制实验 | 第85-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 附录 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
