| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-22页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.3 国内外研究现状及分析 | 第11-20页 |
| 1.1.4 国内外文献综述的简析 | 第20-22页 |
| 1.2 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 七自由度上肢外骨骼的结构设计与分析 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 七自由度上肢外骨骼设计要求分析 | 第24-32页 |
| 2.2.1 人体上肢运动学分析及外骨骼自由度选择 | 第24-27页 |
| 2.2.2 人体上肢运动对应肌肉分析 | 第27-29页 |
| 2.2.3 现有六自由度上肢外骨骼分析 | 第29-30页 |
| 2.2.4 上肢外骨骼机器人设计要求 | 第30-31页 |
| 2.2.5 七自由度上肢外骨骼设计方案 | 第31-32页 |
| 2.3 上肢外骨骼的结构设计 | 第32-38页 |
| 2.3.1 大臂旋内/旋外转动关节的设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 多级张紧装置与编码器的布置 | 第33-37页 |
| 2.3.3 套索传动装置 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 七自由度上肢外骨骼机器人分析 | 第39-48页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 七自由度上肢外骨骼各关节及其运动参数 | 第39-40页 |
| 3.3 七自由度上肢外骨骼机器人的硬件及传感器选型 | 第40-41页 |
| 3.4 外骨骼的运动特性分析 | 第41-45页 |
| 3.5 外骨骼的工作空间分析 | 第45-47页 |
| 3.6 总结 | 第47-48页 |
| 第4章 表面肌电信号-关节运动角度研究 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 表面肌电信号 | 第48-49页 |
| 4.3 肌电信号采集实验 | 第49-51页 |
| 4.4 肌电信号映射实验 | 第51-56页 |
| 4.4.1 sEMG的特征提取。 | 第52页 |
| 4.4.2 随机森林算法(RF) | 第52-53页 |
| 4.4.3 评价标准 | 第53页 |
| 4.4.4 参数选择 | 第53-54页 |
| 4.4.5 实验结果 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 七自由度上肢外骨骼实验研究 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 七自由度上肢外骨骼的控制算法 | 第57-59页 |
| 5.2.1 控制算法总体介绍 | 第57-58页 |
| 5.2.2 sEMG预处理 | 第58页 |
| 5.2.3 sEMG信号的软件保护处理 | 第58-59页 |
| 5.3 外骨骼被动模式运动控制实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 外骨骼被动模式运动控制实验结果 | 第61-62页 |
| 5.4 肌电信号离体控制实验 | 第62-65页 |
| 5.4.1 实验设计 | 第62-64页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第64-65页 |
| 5.5 肌电信号穿戴控制实验 | 第65-67页 |
| 5.5.1 实验设计 | 第65-67页 |
| 5.5.2 实验结果 | 第67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |