| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外折纸机构研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 Flasher折纸机构的自由度计算方法 | 第16-26页 |
| 2.1 折纸型机构自由度计算的雅可比矩阵法 | 第16-20页 |
| 2.2 单顶点折纸机构的自由度计算 | 第20-22页 |
| 2.2.1 单顶点折纸机构的笛卡尔直角坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 单顶点折纸机构自由度的雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3 Flasher折纸机构的自由度计算 | 第22-25页 |
| 2.3.1 Flasher折纸机构的笛卡尔直角坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.3.2 Flasher折纸机构自由度的雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 Flasher折纸机构的运动分析 | 第26-46页 |
| 3.1 折纸机构运动分析的D-H参数法 | 第26-27页 |
| 3.2 单顶点折纸机构的运动分析 | 第27-34页 |
| 3.2.1 单顶点折纸机构运动模型的建立 | 第27-32页 |
| 3.2.2 单顶点折纸机构运动模型的求解 | 第32-34页 |
| 3.3 多顶点折纸机构的运动分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 多顶点折纸机构运动模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 多顶点折纸机构运动模型的求解 | 第37-39页 |
| 3.4 Flasher折纸机构的运动分析 | 第39-44页 |
| 3.4.1 Flasher折纸机构运动模型建立 | 第39-42页 |
| 3.4.2 Flasher折纸机构的运动模型的求解 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 Flasher厚板机构及其厚板化方法研究 | 第46-62页 |
| 4.1 Flasher厚板机构的结构调整 | 第46-50页 |
| 4.1.1 厚板化方法 | 第46-47页 |
| 4.1.2 厚板模型的约束处理 | 第47-48页 |
| 4.1.3 Flasher模型的厚板结构 | 第48-50页 |
| 4.2 单顶点厚板机构的运动分析 | 第50-53页 |
| 4.3 Flasher厚板机构的运动分析 | 第53-58页 |
| 4.4 Flasher厚板机构的运动学仿真 | 第58-61页 |
| 4.4.1 Flasher厚板机构的三维模型建立 | 第58页 |
| 4.4.2 Flasher厚板机构的ADAMS模型建立 | 第58-59页 |
| 4.4.3 运动仿真结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
