| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 离线编程技术国内外研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 离线编程技术国外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.2 离线编程技术国内研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 IRB5400型工业机器人在油漆喷涂领域的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 喷涂机器人运动学研究 | 第15-27页 |
| 2.1 喷涂机器人结构简介 | 第15-16页 |
| 2.2 喷涂机器人运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.2.1 机器人运动学基础 | 第16-19页 |
| 2.2.2 机器人正运动学方程 | 第19-21页 |
| 2.2.3 机器人逆运动学方程 | 第21页 |
| 2.2.4 涂装机器人系统微分运动、雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3 工业喷涂机器人标定研究 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-27页 |
| 第三章 离线编程技术研究 | 第27-37页 |
| 3.1 ABBRobotstudio6.01软件简介 | 第27-28页 |
| 3.2 离线编程技术方法介绍 | 第28-30页 |
| 3.3 离线编程系统总体方案设计 | 第30-31页 |
| 3.4 构建工作站 | 第31-34页 |
| 3.4.1 创建工作站 | 第31页 |
| 3.4.2 导入工作站组件 | 第31-33页 |
| 3.4.3 添加工件 | 第33-34页 |
| 3.5 机器人编程 | 第34-37页 |
| 3.5.1 IRC5介绍 | 第34页 |
| 3.5.2 创建新工程 | 第34页 |
| 3.5.3 设置通讯参数 | 第34页 |
| 3.5.4 编译连接 | 第34-35页 |
| 3.5.5 RobotStudio功能 | 第35-37页 |
| 第四章 轨迹规划 | 第37-45页 |
| 4.1 喷涂机器人任务空间路径规划 | 第37-40页 |
| 4.2 喷涂机器人末端执行器位姿研究 | 第40-45页 |
| 4.2.1 喷涂机器人末端执行器(喷枪)喷涂轨迹模型 | 第40-42页 |
| 4.2.2 测试条件 | 第42-45页 |
| 第五章 喷涂工作站建模与仿真 | 第45-53页 |
| 5.1 系统建模 | 第45-46页 |
| 5.1.1 建模仿真意义 | 第45页 |
| 5.1.2 建模仿真步骤 | 第45-46页 |
| 5.2 仿真程序 | 第46-48页 |
| 5.3 实验调试 | 第48-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
