| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 焊接机器人国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机器人传感技术研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 机器人标定技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 离散数据拟合方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的研究目的与主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 焊缝截面数据的滤波与平滑处理 | 第21-32页 |
| 2.1 Hampel滤波处理 | 第21-22页 |
| 2.2 确定模型的阶数 | 第22-25页 |
| 2.2.1 模型参数辨识 | 第22-24页 |
| 2.2.2 最终预报误差计算 | 第24-25页 |
| 2.3 数据平滑处理 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 激光传感器及其标定算法 | 第32-48页 |
| 3.1 传感器及其测距原理 | 第32-33页 |
| 3.2 传感器的电气连接 | 第33-34页 |
| 3.3 传感器测量坐标系与机器人末端坐标系的标定算法 | 第34-43页 |
| 3.3.1 激光测量坐标系辨识模型 | 第34-39页 |
| 3.3.2 基于半正定规划模型参数辨识方法 | 第39-42页 |
| 3.3.3 标定结果验算 | 第42-43页 |
| 3.4 特征点坐标转换 | 第43-46页 |
| 3.4.1 测量坐标值与机器人坐标值的换算 | 第43-44页 |
| 3.4.2 机器人坐标值与变位机坐标值的换算 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于NURBS曲线的焊接轨迹特征点拟合 | 第48-77页 |
| 4.1 引言 | 第48-50页 |
| 4.2 NURBS曲线定义 | 第50-51页 |
| 4.2.1 有理分式表示 | 第50-51页 |
| 4.2.2 有理数基函数表示 | 第51页 |
| 4.2.3 齐次坐标表示 | 第51页 |
| 4.3 全局曲线插值 | 第51-55页 |
| 4.3.1 选择参数值 | 第52-53页 |
| 4.3.2 节点矢量 | 第53-55页 |
| 4.4 局部曲线插值 | 第55-65页 |
| 4.4.1 局部抛物线插值 | 第57-60页 |
| 4.4.2 局部有理二次曲线插值 | 第60-62页 |
| 4.4.3 局部三次曲线插值 | 第62-65页 |
| 4.5 全局曲线逼近 | 第65-69页 |
| 4.6 局部曲线逼近 | 第69-75页 |
| 4.6.1 局部有理二次曲线逼近 | 第70-71页 |
| 4.6.2 局部非有理三次曲线逼近 | 第71-75页 |
| 4.7 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第77-102页 |
| 5.1 实验硬件系统 | 第77-83页 |
| 5.1.1 机械组成部分 | 第78-81页 |
| 5.1.2 激光传感器硬件设备 | 第81-83页 |
| 5.2 实验控制系统 | 第83-85页 |
| 5.2.1 软件及其语言开发工具 | 第83-84页 |
| 5.2.2 上位机软件控制界面设计 | 第84-85页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第85-100页 |
| 5.3.1 滤波及特征点提取 | 第85-88页 |
| 5.3.2 标定算法实验与验证 | 第88-94页 |
| 5.3.3 特征点NURBS曲线拟合获取焊缝轨迹 | 第94-100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 总结与展望 | 第102-105页 |
| 全文总结 | 第102-103页 |
| 创新点 | 第103页 |
| 未来研究的展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-112页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 附件 | 第114页 |