基于改进人工协调场的多机器人运动编队方法的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8页 |
| ·多移动机器人编队的研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10页 |
| ·论文框架 | 第10-11页 |
| 第二章 多机器人系统 | 第11-16页 |
| ·多机器人系统的发展 | 第11页 |
| ·多机器人系统研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·群体体系结构 | 第11-12页 |
| ·感知 | 第12页 |
| ·通信 | 第12页 |
| ·协调合作 | 第12页 |
| ·多机器人体系结构 | 第12-15页 |
| ·传统体系结构 | 第13页 |
| ·包容式体系结构 | 第13页 |
| ·反应式体系结构 | 第13-14页 |
| ·递阶式体系结构 | 第14页 |
| ·混合式体系结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 人工势场法 | 第16-20页 |
| ·人工势场法原理 | 第16页 |
| ·人工势场法在编队控制中的应用 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第四章 人工协调场 | 第20-23页 |
| ·人工协调场的定义 | 第20-21页 |
| ·协调场参数基本设计 | 第21-22页 |
| ·协调因子λ的实时决策 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第五章 基于改进人工协调场的机器人编队算法 | 第23-27页 |
| ·问题描述 | 第23页 |
| ·动态目标点的追踪 | 第23页 |
| ·路径规划算法 | 第23-24页 |
| ·编队控制方法 | 第24-26页 |
| ·向目标点运动的控制方法 | 第24-25页 |
| ·避障控制方法 | 第25页 |
| ·恢复队形控制方法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第六章 算法仿真 | 第27-31页 |
| ·仿真环境 | 第27-28页 |
| ·参数设置 | 第28页 |
| ·基于改进人工协调场方法的编队算法仿真结果 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 参考文献 | 第31-33页 |
| 致谢 | 第33-34页 |
| 在学期间公开发表论文及著作情况 | 第34页 |
