基于立体视觉的非合作航天器相对状态估计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 空间近场操作研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 相对导航测量研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 视觉位姿估计方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 相对运动模型 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.3 质心相对运动动力学 | 第19-21页 |
| 2.4 相对姿态动力学 | 第21-23页 |
| 2.5 非质心点运动耦合分析 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 图像处理方法研究 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 空间目标成像特点分析 | 第26-27页 |
| 3.3 计算机视觉成像模型 | 第27-30页 |
| 3.3.1 位姿变换模型 | 第27页 |
| 3.3.2 成像模型 | 第27-30页 |
| 3.4 空间目标图像预处理 | 第30-38页 |
| 3.4.1 图像降噪 | 第30-33页 |
| 3.4.2 图像复原 | 第33-35页 |
| 3.4.3 图像增强 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于立体视觉的相对状态估计 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 测量模型及特征点运动模型 | 第39-41页 |
| 4.2.1 测量模型 | 第39-41页 |
| 4.2.2 特征点运动模型 | 第41页 |
| 4.3 图像速度及视差 | 第41-43页 |
| 4.4 相对位姿估计 | 第43-47页 |
| 4.4.1 相对状态重构 | 第44-46页 |
| 4.4.2 基于EKF的状态估计 | 第46-47页 |
| 4.5 仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.5.1 参数设置 | 第48-49页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第49-53页 |
| 4.5.3 误差分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 目标惯量不确定情况下的相对状态估计 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 估计方法 | 第56-63页 |
| 5.2.1 系统模型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 状态轨迹的后验概率密度 | 第57-59页 |
| 5.2.3 惯量不确定时的状态估计 | 第59-61页 |
| 5.2.4 可观性分析 | 第61-63页 |
| 5.3 仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.3.1 参数设置 | 第63页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
