EMA伺服驱动系统控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 EMA伺服驱动系统关键技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 EMA硬件平台技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 EMA系统控制技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 EMA控制系统建模和设计 | 第18-29页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.1 永磁同步电机基本数学模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 永磁同步电机坐标变换及其矢量控制 | 第19-20页 |
| 2.2 空间矢量脉宽调制算法原理及其实现 | 第20-23页 |
| 2.2.1 SVPWM原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 SVPWM软件实现 | 第22-23页 |
| 2.3 系统控制模型设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 EMA伺服驱动系统控制模型建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电流环设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 速度环设计 | 第25-27页 |
| 2.3.4 位置环设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 EMA伺服驱动系统硬件电路设计 | 第29-44页 |
| 3.1 EMA系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2 系统控制电路设计 | 第30-38页 |
| 3.2.1 DSP最小系统 | 第30-32页 |
| 3.2.2 CPLD电路 | 第32页 |
| 3.2.3 检测保护电路 | 第32-36页 |
| 3.2.4 控制信号输入输出及通信模块电路 | 第36-38页 |
| 3.3 功率电路设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 系统电气回路 | 第38-40页 |
| 3.3.2 IPM智能功率模块及其接口电路 | 第40-42页 |
| 3.4 系统其它外围电路设计 | 第42-43页 |
| 3.4.1 按键显示电路 | 第42页 |
| 3.4.2 电流电压采样电路 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 EMA伺服驱动系统软件设计 | 第44-49页 |
| 4.1 软件开发环境及编程方法 | 第44页 |
| 4.2 程序功能分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 系统主程序 | 第44-45页 |
| 4.2.2 主中断程序 | 第45-46页 |
| 4.2.3 采样反馈子程序 | 第46-48页 |
| 4.3 软件调试与开发 | 第48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 EMA伺服驱动系统控制策略研究 | 第49-63页 |
| 5.1 参数辨识原理及辨识模型建立 | 第49-51页 |
| 5.1.1 模型参考自适应参数辨识 | 第49-50页 |
| 5.1.2 离散系统参数辨识模型设计 | 第50-51页 |
| 5.2 转动惯量系统参数辨识 | 第51-57页 |
| 5.2.1 系统电气参数离线辨识 | 第51-52页 |
| 5.2.2 电机转子转动惯量辨识 | 第52-55页 |
| 5.2.3 系统转动惯量辨识 | 第55-57页 |
| 5.3 速度环自校正控制 | 第57-60页 |
| 5.3.1 自校正控制原理 | 第57-59页 |
| 5.3.2 自校正控制的实现 | 第59-60页 |
| 5.4 系统仿真与分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 后续工作研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
