| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 多自由度力加载系统建模与验证 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多自由度力加载系统组成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 多自由度力加载系统机械模型构造 | 第20-21页 |
| 2.3 多自由度力加载系统运动学建模 | 第21-27页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 符号说明与定义 | 第22页 |
| 2.3.3 空间点的速度与加速度的计算 | 第22-25页 |
| 2.3.4 六自由度加载系统的运动学 | 第25-27页 |
| 2.4 多自由度力加载系统动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.4.1 动态加载力学分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 静态加载力学分析 | 第28-29页 |
| 2.5 多自由度力加载系统ADAMS模型仿真验证 | 第29-34页 |
| 2.5.1 六维力反解模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.5.2 多自由度力加载系统ADAMS动力学模型的建立 | 第30-32页 |
| 2.5.3 动力学联合仿真验证 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 液压作动器与加载控制系统设计 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 多自由度力加载系统液压作动器设计 | 第36-44页 |
| 3.2.1 电液力控制系统 | 第36-37页 |
| 3.2.2 单缸液压驱动力控制系统建模 | 第37-41页 |
| 3.2.3 液压控制系统参数的选定 | 第41-44页 |
| 3.3 力加载系统控制系统的联合仿真模型的建立 | 第44-51页 |
| 3.3.1 单自由度静态力加载仿真 | 第46-48页 |
| 3.3.2 多自由度静态力加载仿真 | 第48-49页 |
| 3.3.3 动态力加载仿真 | 第49-51页 |
| 3.4 多自由度力加载的频率特性 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 负载刚度的影响及加载系统耦合特性分析 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 负载刚度对加载系统的影响 | 第55-60页 |
| 4.3 多自由度加载力和力矩的耦合特性分析 | 第60-68页 |
| 4.3.1 机械误差引起的加载耦合 | 第60-62页 |
| 4.3.2 驱动器控制系统特性差异引起的加载耦合 | 第62-63页 |
| 4.3.3 六自由度力加载系统动力学引起的耦合 | 第63-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |