| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 分布式驱动电动汽车的发展 | 第9-12页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车的技术现状 | 第12-16页 |
| 1.3 分布式驱动电动汽车纵横向运动综合控制的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3.1 轮胎纵横向力的分配算法 | 第17-21页 |
| 1.3.2 轮胎纵横向力的控制方法 | 第21-23页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车动力学模型 | 第25-40页 |
| 2.1 七自由度车辆动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第26-27页 |
| 2.1.2 车辆动力学模型 | 第27-29页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第29-38页 |
| 2.2.1 魔术公式轮胎模型 | 第29-32页 |
| 2.2.1 不同路面附着系数下轮胎模型的拟合 | 第32-34页 |
| 2.2.3 轮胎特征参数侧偏、纵滑刚度的计算 | 第34-38页 |
| 2.3 车轮模型 | 第38页 |
| 2.4 驾驶员模型 | 第38-39页 |
| 2.5 电机模型 | 第39页 |
| 小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于轮胎负荷率的纵向力分配 | 第40-49页 |
| 3.1 需求力和力矩的求解 | 第40-47页 |
| 3.1.1 纵向力求解 | 第40-41页 |
| 3.1.2 线性二自由度车辆模型 | 第41-44页 |
| 3.1.3 线性二次型最优控制问题求解 | 第44-47页 |
| 3.2 基于负荷率的纵横向力分配算法 | 第47-48页 |
| 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于Dugoff轮胎逆模型的滑模控制 | 第49-57页 |
| 4.1 Dugoff轮胎逆模型 | 第49-51页 |
| 4.2 轮胎滑移率的滑模控制 | 第51-56页 |
| 4.2.1 滑模控制的基本原理 | 第51-54页 |
| 4.2.2 滑移率控制器设计 | 第54-56页 |
| 小结 | 第56-57页 |
| 第5章 直驶工况下的驱动控制策略的仿真分析 | 第57-88页 |
| 5.1 MATLAB/Simulink仿真模型的建立 | 第57-64页 |
| 5.1.1 基于负荷率的纵向力分配控制模型 | 第57-62页 |
| 5.1.2 基于比例的纵向力分配控制模型 | 第62-64页 |
| 5.2 对开路面的仿真与对比分析 | 第64-70页 |
| 5.2.1 基于负荷率的纵向力分配控制策略仿真 | 第64-67页 |
| 5.2.2 基于比例的纵向力分配控制策略仿真 | 第67-68页 |
| 5.2.3 对比分析 | 第68-69页 |
| 5.2.4 路面附着系数对横摆稳定性的影响 | 第69-70页 |
| 5.3 低附着到高附着对接路面的仿真与对比分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 基于负荷率的纵向力分配控制策略仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.2 基于比例的纵向力分配控制策略仿真 | 第72-74页 |
| 5.3.3 对比分析 | 第74-75页 |
| 5.3.4 路面附着系数对车辆通过性能的影响 | 第75页 |
| 5.4 高附着到低附着对接路面的仿真与对比分析 | 第75-81页 |
| 5.4.1 基于负荷率的纵向力分配控制策略仿真 | 第75-77页 |
| 5.4.2 基于比例的纵向力分配控制策略仿真 | 第77-79页 |
| 5.4.3 对比分析 | 第79-80页 |
| 5.4.4 路面附着系数对车辆通过性的影响 | 第80-81页 |
| 5.5 阶跃工况的仿真与对比分析 | 第81-87页 |
| 5.5.1 基于负荷率的纵向力分配控制策略仿真 | 第81-84页 |
| 5.5.2 基于比例的纵向力分配控制策略仿真 | 第84-85页 |
| 5.5.3 对比分析 | 第85-86页 |
| 5.5.4 路面附着系数对车辆阶跃响应的影响 | 第86-87页 |
| 小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 全文展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93页 |