| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机构运动方式概述 | 第9-10页 |
| 1.3 轮式全向移动机构介绍及研究与应用状况 | 第10-15页 |
| 1.3.1 轮式全向移动机构介绍 | 第10-13页 |
| 1.3.2 Mecanum轮式全向移动机构的国内外研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3.3 Mecanum轮式全向移动机构的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的目标和主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4.1 课题的研究目标 | 第15页 |
| 1.4.2 课题的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 Mecanum轮结构特征及参数设计 | 第17-28页 |
| 2.1 Mecanum轮几何特征及特性 | 第17页 |
| 2.2 应用包络啮合理论推导辊子母线方程 | 第17-23页 |
| 2.2.1 相关理论基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1.1 坐标变换基础 | 第18-19页 |
| 2.2.1.2 曲面族包络面存在条件 | 第19-21页 |
| 2.2.2 包络圆柱面与辊子曲面空间位置关系确立 | 第21-22页 |
| 2.2.3 Mecanum轮辊子母线方程建立 | 第22-23页 |
| 2.3 解析几何法推导辊子母线方程 | 第23-25页 |
| 2.4 辊子母线分析及轮体参数设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 辊子母线分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Mecanum轮完整建模 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 全向移动平台的运动学分析与仿真 | 第28-41页 |
| 3.1 Mecanum四轮全向移动平台运动学分析 | 第28-31页 |
| 3.1.1 运动学分析理论基础 | 第28页 |
| 3.1.2 Mecanum四轮全向移动平台运动学模型 | 第28-30页 |
| 3.1.3 逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.2 Mecanum四轮全向移动平台轮组结构布局分析 | 第31-32页 |
| 3.3 Mecanum四轮全向移动平台协调运动原理 | 第32-33页 |
| 3.4 Mecanum四轮全向移动平台运动学仿真 | 第33-40页 |
| 3.4.1 ADAMS仿真介绍 | 第34页 |
| 3.4.2 全向移动平台虚拟样机建立 | 第34-36页 |
| 3.4.3 移动平台全向运动仿真 | 第36-40页 |
| 3.4.4 仿真结果分析 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 全向移动平台三维造型与静力学分析 | 第41-50页 |
| 4.1 基于Solidworks的全向移动平台造型 | 第41-44页 |
| 4.1.1 Solidworks介绍 | 第41页 |
| 4.1.2 移动平台三维造型 | 第41-44页 |
| 4.2 Mecanum轮静力学分析 | 第44-49页 |
| 4.2.1 有限元分析概述及软件介绍 | 第44-45页 |
| 4.2.2 Mecanum轮有限元模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.3 有限元分析结果 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 Mecanum四轮协调运动测试电路设计 | 第50-61页 |
| 5.1 运动控制总体设计 | 第50页 |
| 5.2 运动控制硬件设计 | 第50-57页 |
| 5.2.1 控制器模块 | 第50-52页 |
| 5.2.2 运动执行模块 | 第52-55页 |
| 5.2.2.1 电机选型分析 | 第52-54页 |
| 5.2.2.2 电机驱动设计 | 第54-55页 |
| 5.2.3 其它相关模块 | 第55-57页 |
| 5.2.3.1 红外遥控模块 | 第55-56页 |
| 5.2.3.2 供电模块 | 第56-57页 |
| 5.3 运动控制软件设计 | 第57-59页 |
| 5.4 测试实验 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
