| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究的意义 | 第8页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展所经历的过程以及目前研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器发展所经历的过程 | 第8-10页 |
| 1.2.2 发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3.1 四旋翼飞行器整体系统描述 | 第12页 |
| 1.3.2 四旋翼飞行器的控制系统概述 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究的意义及展望 | 第13页 |
| 1.4.1 课题研究的意义 | 第13页 |
| 1.4.2 对四旋翼飞行器未来发展方向的眺望 | 第13页 |
| 1.5 本设计的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 参考文献 | 第15-16页 |
| 第二章 物理平台的综合设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的机械结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 机身尺寸重量设计 | 第16页 |
| 2.2.2 机身材料选型及加工工艺 | 第16-17页 |
| 2.2.3 电机及螺旋桨的选型 | 第17-18页 |
| 2.2.4 平台整体结构参数 | 第18-19页 |
| 2.3 系统硬件电路综合设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 电机驱动模块设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 传感器模块设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 主控制单元设计 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 参考文献 | 第25-26页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的数学建模与分析 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 数学建模的意义 | 第26页 |
| 3.3 常用坐标系介绍 | 第26-27页 |
| 3.3.1 导航坐标系 | 第27页 |
| 3.3.2 机体坐标系 | 第27页 |
| 3.4 坐标系之间的相互转换 | 第27-29页 |
| 3.5 四旋翼飞行器的力学模型 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-36页 |
| 第四章 四旋翼飞行器传感器数据处理 | 第36-42页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 陀螺仪传感器 | 第36页 |
| 4.3 加速度计传感器 | 第36-37页 |
| 4.4 超声波传感器 | 第37页 |
| 4.5 滤波算法 | 第37-40页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波算法 | 第37-39页 |
| 4.5.2 互补滤波算法 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-42页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的控制算法研究 | 第42-56页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的模糊PID控制 | 第42-52页 |
| 5.2.1 模糊PID控制算法介绍 | 第42-44页 |
| 5.2.2 四旋翼飞行器的模糊PID控制算法实现 | 第44-50页 |
| 5.2.3 四旋翼飞行器模糊PID控制算法仿真分析 | 第50-52页 |
| 5.3 四旋翼飞行器的平台物理实验 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
| 第六章 结束语 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |