基于视觉检测的板球系统控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 视觉检测技术的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 控制算法的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 板球系统的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 板球系统的国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 实验平台介绍 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题的研究目的及主要内容 | 第16-18页 |
| 2 板球系统视觉检测技术研究 | 第18-27页 |
| 2.1 灰度化处理 | 第18-21页 |
| 2.2 灰度图像的优化 | 第21页 |
| 2.3 图像二值化 | 第21-23页 |
| 2.4 小球识别与定位 | 第23-25页 |
| 2.4.1 轮廓提取 | 第23-24页 |
| 2.4.2 图像识别和小球定位 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 板球系统的控制方法研究 | 第27-45页 |
| 3.1 板球系统数学建模 | 第27-30页 |
| 3.2 板球系统的 LQR 控制 | 第30-35页 |
| 3.2.1 LQR 控制简介 | 第30-32页 |
| 3.2.2 LQR 控制仿真模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.3 LQR 控制仿真结果 | 第33-35页 |
| 3.3 板球系统的极点配置控制研究 | 第35-38页 |
| 3.3.1 极点配置法简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 极点配置法的仿真模型的建立 | 第36页 |
| 3.3.3 极点配置仿真结果 | 第36-38页 |
| 3.4 板球系统的模糊控制研究 | 第38-44页 |
| 3.4.1 模糊控制简介 | 第38-40页 |
| 3.4.2 模糊控制仿真模型的建立 | 第40-42页 |
| 3.4.3 模糊控制仿真结果 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 板球系统运行检验 | 第45-53页 |
| 4.1 板球系统的操作界面 | 第45-46页 |
| 4.2 板球系统运行轨迹对比 | 第46-53页 |
| 4.2.1 最大值法灰度化运行效果 | 第46-47页 |
| 4.2.2 极点配置算法运行效果 | 第47-49页 |
| 4.2.3 模糊控制算法运行效果 | 第49-53页 |
| 5 工作总结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 附录 板球系统模糊控制 C 语言程序 | 第59-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
